机器人设备控制器、机器人设备布置和用于控制机器人设备的方法技术

提供了机器人设备控制器、机器人设备布置和用于控制机器人设备的方法。根据各种实施例，描述了一种机器人设备控制器，其包括：存储器，被配置为存储统计模型，该统计模型被训练为实施机器人设备的行为；一个或多个处理器，被配置为：确定由统计模型表示的标称轨迹，当机器人设备被控制为根据标称轨迹移动时确定机器人设备所经历的预期力，当机器人设备被控制为根据标称轨迹移动时确定机器人设备所经历的测量力，并且基于测量力和预期力之间的差的减小来适配统计模型。

【技术实现步骤摘要】
机器人设备控制器、机器人设备布置和用于控制机器人设备的方法本公开涉及机器人设备、机器人设备布置和用于控制机器人设备的方法。灵活的制造过程要求机器人轻松适应环境中的改变并与人类交互。在这样的动态场景中，机器人任务可以通过示教学习方法来编程，其中机器人学习任务的标称计划。然而，为了满足附加要求或克服意料之外的环境改变，学习到的计划可能需要被改善或适配。当所要求的适配发生在末端执行器轨迹水平处时，人类操作员可能希望通过与机器人进行物理交互来直观地向机器人示出期望改变。在这样的场景中，机器人要求从有噪触觉数据中理解人类所意图的改变，相应地快速适配，并能够在不需要进一步适配时执行标称任务计划。在S.Losey和M.Malley的“Trajectorydeformationsfromphysicalhuman-robotinteraction”（IEEET-RO，2018年第34卷第1期第126-138页）中，使用轨迹的分析平滑族来找到作为所施加力的函数的局部空间轨迹变形。鉴于以上内容，允许物理交互式的轨迹适配的高效方法是合期望的。>根据各种实施例，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人设备控制器，包括：/n存储器，被配置为存储统计模型，所述统计模型被训练为实施所述机器人设备的行为；和/n一个或多个处理器，被配置为/n确定由所述统计模型表示的标称轨迹；/n当所述机器人设备被控制为根据所述标称轨迹移动时确定所述机器人设备所经历的预期力；/n当所述机器人设备被控制为根据所述标称轨迹移动时确定所述机器人设备所经历的测量力；和/n基于所述测量力和所述预期力之间的差的减小来适配所述统计模型。/n

【技术特征摘要】
20190607 EP 19179086.41.一种机器人设备控制器，包括：
存储器，被配置为存储统计模型，所述统计模型被训练为实施所述机器人设备的行为；和
一个或多个处理器，被配置为
确定由所述统计模型表示的标称轨迹；
当所述机器人设备被控制为根据所述标称轨迹移动时确定所述机器人设备所经历的预期力；
当所述机器人设备被控制为根据所述标称轨迹移动时确定所述机器人设备所经历的测量力；和
基于所述测量力和所述预期力之间的差的减小来适配所述统计模型。


2.根据权利要求1所述的机器人设备控制器，其中所述一个或多个处理器被配置为通过适配所述统计模型的一个或多个参数来适配所述统计模型，所述一个或多个参数包括一个或多个概率分布的至少一个参数。


3.根据权利要求1或2所述的机器人设备控制器，其中所述一个或多个处理器被配置为通过适配所述统计模型的一个或多个参数来适配所述统计模型，所述一个或多个参数包括一个或多个高斯分布的均值和标准偏差中的至少一个。


4.根据权利要求2或3所述的机器人设备控制器，其中所述一个或多个处理器被配置为基于优化来适配所述一个或多个参数。


5.根据权利要求4所述的机器人设备控制器，其中所述优化基于目标函数，所述目标函数基于实际力和经历力之间的差。


6.根据权利要求4或5所述的机器人设备控制器，其中所述优化基于贝叶斯优化或协方差矩阵自适应进化策略。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人设备控制器，其中所述统计模型具有多个隐藏状态，每个状态与观察概率分布相关联。


8.根据权利要求7所述的机器人设...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·洛佐，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE