机器人系统的障碍物搜索装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人系统的障碍物搜索装置，该机器人系统的障碍物搜索装置不需要手动输入并且不会产生人为失误，从而能够高效且正确地制作不与障碍物发生干扰的机器人的动作路径。一种用于能够自动确定存在障碍物的区域并自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的装置，具备：非接触式的三维测定部(2)，其安装于机器人；以及障碍物搜索部(3)，其利用三维测定部(2)在搜索空间内搜索障碍物。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统的障碍物搜索装置
本专利技术涉及一种机器人系统的障碍物搜索装置。
技术介绍
以往，例如在驱动工业用机器人等机器人时，使用了基于障碍物的信息自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的技术。在专利文献1中示出以下内容：“一种机器人系统，包括机器人控制器和示教装置，进行由末端执行器把持配置于第一规定位置的工件并装配到第二规定位置的作业，该机器人控制器具备：机器人，其具备多个关节，在前端部安装有所述末端执行器；示教数据存储部，其存储所述机器人的示教数据和作业程序；指令生成部，其基于所述作业程序，生成针对所述机器人的动作指令；以及伺服控制部，其根据所述动作指令来驱动所述机器人的各关节的伺服电动机，该示教装置与所述机器人控制装置连接，所述机器人系统的特征在于，所述机器人控制器具备姿式运算部，该姿式运算部根据临时示教的工件把持点和装配点、所述工件把持点与装配点之间的经由点的各位置、所述末端执行器在所述工件把持点和装配点处的姿势以及存在于所述机器人周边的障碍物的位置，来生成避开所述障碍物进行装配的作业程序，并将该作业程序存储于所述示教数据存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统的障碍物搜索装置，是用于能够自动确定存在障碍物的区域并自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的装置，所述机器人系统的障碍物搜索装置具备：/n非接触式的三维测定部，其安装于所述机器人；以及/n障碍物搜索部，其利用所述三维测定部在搜索空间内搜索障碍物。/n

【技术特征摘要】
20190607 JP 2019-1070971.一种机器人系统的障碍物搜索装置，是用于能够自动确定存在障碍物的区域并自动生成机器人不与障碍物发生干扰的动作路径的装置，所述机器人系统的障碍物搜索装置具备：
非接触式的三维测定部，其安装于所述机器人；以及
障碍物搜索部，其利用所述三维测定部在搜索空间内搜索障碍物。


2.根据权利要求1所述的机器人系统的障碍物搜索装置，其中，
所述障碍物搜索部具备：
搜索空间设定部，其设定所述搜索空间；
搜索空间分割部，其将由...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木洋平，近江达也，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP