【技术实现步骤摘要】
离线编程装置、机器人控制装置及增强现实系统
本专利技术涉及离线编程装置、机器人控制装置及增强现实系统。
技术介绍
近年来，在工业用机器人的控制中，与机器人的动作的高速化及轨迹精度的高精度化的要求相应，前馈等适当的控制的重要性正在增加(参照例如专利文献1)。对于机器人的适当的控制而言，重要的是设定机器人及与机器人连接的负载的力学参数的适当的值。负载例如为工具或手等末端执行器。力学参数包括例如机器人及负载的质量、重心位置、及围绕重心的惯量等。另一方面，已知有在显示器中显示机器人的重心位置或动作状況的机器人用的模拟装置(参照例如专利文献2及3)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2017-056525号公报专利文献2：日本特开2018-008326号公报专利文献3：日本特开2003-300185号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题机器人的力学参数的准确的值可以根据机器人的设计信息而获得。另一方面，由于负载由每个用户准备，因此，用户必须准...
【技术保护点】
1.一种离线编程装置，其离线创建机器人的动作程序，所述离线编程装置具备：/n模型创建部，其创建所述机器人及与该机器人的机器人臂的前端连接的负载的三维模型；/n存储部，其存储所述负载的力学参数；/n图形创建部，其基于存储于该存储部的所述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及/n显示部，其显示所述机器人及所述负载的三维模型以及所述三维图形，/n所述力学参数包含围绕所述负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，/n所述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，/n所述图形创建部将所述三维图形的所述三个方向的尺寸之比设定为与所述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。/n
【技术特征摘要】
20190607 JP 2019-1069101.一种离线编程装置，其离线创建机器人的动作程序，所述离线编程装置具备：
模型创建部，其创建所述机器人及与该机器人的机器人臂的前端连接的负载的三维模型；
存储部，其存储所述负载的力学参数；
图形创建部，其基于存储于该存储部的所述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及
显示部，其显示所述机器人及所述负载的三维模型以及所述三维图形，
所述力学参数包含围绕所述负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，
所述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，
所述图形创建部将所述三维图形的所述三个方向的尺寸之比设定为与所述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。
2.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，
所述力学参数包含所述负载的重心位置，
所述离线编程装置具备合成部，所述合成部以使所述三维图形的中心位置与所述负载的所述三维模型的重心位置一致的方式，在所述机器人及所述负载的所述三维模型中合成所述三维图形。
3.根据权利要求1或2所述的离线编程装置，其特征在于，
所述力学参数包含所述负载的质量，
所述图形创建部基于所述负载的质量设定所述三维图形的所述三个方向的尺寸。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的离线编程装置，其特征在于，
所述三维图形为椭圆体、长方体或椭圆柱。
5.一种机器人控制装置，其控制机器人，所述机器人控制装置具备：
示教操作盘，其由用户进行操作，并对所述机器人示教动作；
模型创建部，其创建所述机器人及与该机器人的机器人臂的前端连接的负载的三维模型；
存储部，其存储所述负载的力学参数；
图形创建部，其基于存储于该存储部中的所述力学参数，创建表示该力学参数的三维图形；以及
显示部，其设置于所述示教操作盘，显示所述机器人及所述负载的三维模型以及所述三维图形，
所述力学参数包含围绕所述负载的重心中相互正交的三个轴的惯量，
所述三维图形是由相互正交的三个方向的尺寸定义的立体，
所述图形创建部将所述三维图形的所述三个方向的尺寸之比设定为与所述围绕三个轴的惯量之比相应的比例。
6.根据权利要求5所述的机器人控制装置，其特征在于，
所述力学参数...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。