机车控制方法和车载控制设备技术

本申请实施例提供一种机车控制方法和车载控制设备，该方法包括：对当前机车进行状态自检，得到自检结果；根据自检结果中的每种结果判断机车当前是否允许进行模式切换，以及将自检结果发送给地面控制中心，以供地面控制中心根据自检结果对机车进行状态确认；在确定机车当前允许进行模式切换，且接收到地面控制中心根据自检结果发送的模式切换请求时，根据模式切换请求中的自动驾驶指令控制机车进入自动驾驶模式，并以设定的第一制动方式对机车进行制动控制，并控制机车的机车方向处于中立位，以及控制机车的柴油机切换到指定档位，以使机车进入启动准备阶段；其中，在机车未处于停车状态时，确定机车不允许进行模式切换。

【技术实现步骤摘要】
机车控制方法和车载控制设备
本申请涉及轨道交通工具控制
，具体而言，涉及一种机车控制方法和车载控制设备。
技术介绍
轨道交通，是指车辆需要在特定轨道上行驶的一类交通工具或运输系统。随着轨道交通技术的发展，轨道交通呈现出越来越多的类型，轨道运输广泛应用于客运和货运。常见的轨道交通工具采用机车为列车提供牵引力，基于机车控制实现对整个车辆的控制。但目前的轨道运输普遍存在智能化水平较低的问题。相较于普通的私家车驾驶控制方式，轨道运输场景下的轨道交通工具具有较大体积，且需要严格遵循轨道交通运输规则。在采用轨道交通工具参与生产加工作业时，还需要在控制过程中考虑作业计划的因素。由于轨道交通工具在行驶方式、体积、重量等方面的特殊性，如果将应用于私家车的驾驶控制方法直接应用于轨道交通工具，将带来较大的安全隐患。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种机车控制方法和车载控制设备，能够对轨道交通工具进行安全控制。第一方面，本申请实施例提供一种机车控制方法，应用于车载控制设备，所述方法包括：对当前机车进行状态自检，得到自检结果，所述自检结果包括：控制接口检测结果、关联设备检测结果、通信检测结果和制动检测结果；根据所述自检结果中的每种结果判断所述机车当前是否允许进行模式切换，以及将所述自检结果发送给地面控制中心，以供所述地面控制中心根据所述自检结果对所述机车进行状态确认；在确定所述机车当前允许进行模式切换，且接收到所述地面控制中心根据所述自检结果发送的模式切换请求时，根据所述模式切换请求中的自动驾驶指令控制所述机车进入自动驾驶模式，并以设定的第一制动方式对所述机车进行制动控制，并控制所述机车的机车方向处于中立位，以及控制所述机车的柴油机切换到指定档位，以使所述机车进入启动准备阶段；其中，在所述机车未处于停车状态时，确定所述机车不允许进行模式切换。通过上述方法，在进入自动驾驶模式前，对机车进行了多方面的状态自检，且在机车未处于停车状态时，不允许机车进行模式切换，可提升安全性。在接收到模式切换请求的情况下，结合通信、制动、关联设备、控制接口等多方面的自检结果得到的判断结果，在确定接到模式切换请求，并且机车当前被允许进行模式切换时，才根据模式切换请求中的自动驾驶指令控制机车进入自动驾驶模式，并且在进入自动驾驶模式时，对机车进行制动控制，控制机车进入启动准备阶段，而不是立刻让机车启动，可避免出现溜车现象，可提升安全性、可操作性。相较于进入自动驾驶模式后直接按照自动驾驶的速度控制参数控制机车改变运行方式的处理方式，通过模式切换时的制动控制、方向控制、柴油机控制使得机车进入启动准备阶段，可以为突出状况预留出处理时间，降低安全隐患。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述机车处于自动驾驶模式，且处于启动准备阶段时，接收所述地面控制中心发送的第一换向指令，根据所述第一换向指令控制所述机车的机车方向切换至前进位；获取所述机车对应的进路信息，所述进路信息是车站联锁系统根据调度系统提供的调度作业计划提供给所述地面控制中心的信息；接收所述地面控制中心发送的自动启动指令；在确定所述机车当前的机车方向从中立位切换为前进位，且获取到所述机车对应的进路信息时，根据所述自动启动指令控制所述机车执行起车操作；在控制所述机车执行起车操作的过程中，在检测到所述机车的运行速度大于设定的启动速度时，确定此次启动成功，向所述地面控制中心发送起车结果。通过上述实现方式，提供了一种可以在自动驾驶模式下安全启动机车的实现方式。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在根据所述自动启动指令控制所述机车执行起车操作的过程中，检测所述机车的列车管压力和制动缸压力；在检测到所述列车管压力大于设定的管压阈值，且检测到所述制动缸压力小于设定的缸压阈值时，控制所述机车的柴油机加载；在将所述柴油机加载后，以低于设定转速差的转速调节参数对所述柴油机进行转速调节，其中，相邻的两次转速调节时间之差大于设定的保持时间差。通过上述实现方式，可以较为温和的控制方式对机车进行启动控制，可避免启动过程中造成车辆运行状态出现突变，可提升安全性。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在确定所述机车启动成功后，根据所述地面控制中心提供的联锁信息、行车许可数据和控车指令，控制所述机车自动运行，所述联锁信息包括所述机车本次对应的站场信息、进路信息以及轨旁信号机状态；在所述机车自动运行的过程中，获取所述机车的运行状态参数、列车位置、视频数据、障碍物检测数据和设备故障检测数据中的至少一种数据，并将所述至少一种数据作为监测数据，发送给所述地面控制中心，以供所述地面控制中心根据所述监测数据对所述机车进行监控。通过上述实现方式，有利于机车在自动控制模式下的良好运行。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述机车处于自动驾驶模式时，接收所述地面控制中心根据所述机车的当前状态发送的自动驾驶退出指令；根据所述自动驾驶退出指令，控制所述机车以最大制动力停车，并输出模式切换提示消息；在检测到所述机车处于停车状态时，根据所述自动驾驶退出指令控制所述机车进入手动控制模式。通过上述实现方式，提供了一种可以将机车从自动驾驶模式安全切换到手动控制模式的实现方式。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述机车处于自动驾驶模式时，如果检测到对于所述机车上的控制旋钮的切换操作，控制所述机车以最大制动力停车，并在确定所述机车处于停车状态时，控制所述机车进入手动控制模式。通过上述实现方式，处于自动驾驶模式下的机车可以在检测到司机干预控制时，进行紧急停车，可以在紧急情况下强制退出自动驾驶模式并进入手动控制模式。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述机车以自动驾驶模式运行的过程中，根据所述地面控制中心发送的定点停车指令，确定第一停车点位置，所述第一停车点位置是所述机车对应的进路信息中预先设定的位置；根据所述第一停车点位置和设定的第一安全距离确定第二停车点位置；根据所述第二停车点位置控制所述机车进行停车；或，在检测到所述机车前方的目标信号机处于关闭状态时，根据所述目标信号机所在的位置以及设定的第二安全距离，控制所述机车进行停车。通过上述实现方式，可以实现定点自动停车，且在停车时考虑了安全距离，可降低安全隐患。在可选的实施方式中，所述方法还包括：在所述机车以自动驾驶模式运行的过程中，在确定所述机车对应的关联设备出现故障时，控制所述机车以最大制动力停车，所述机车对应的关联设备包括所述机车对应的遥控主机、列控安全防护系统、调度安全防护系统、障碍物检测装置；或，在所述机车以自动驾驶模式运行的过程中，根据所述地面控制中心发送的紧急停车指令控制所述机车以最大制动力停车，所述机车在根据所述地面控制中心提供的紧急停车指令停车后处于自动驾驶模式。通过上述实现方式，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机车控制方法，其特征在于，应用于车载控制设备，所述方法包括：/n对当前机车进行状态自检，得到自检结果，所述自检结果包括：控制接口检测结果、关联设备检测结果、通信检测结果和制动检测结果；/n根据所述自检结果中的每种结果判断所述机车当前是否允许进行模式切换，以及将所述自检结果发送给地面控制中心，以供所述地面控制中心根据所述自检结果对所述机车进行状态确认；/n在确定所述机车当前允许进行模式切换，且接收到所述地面控制中心根据所述自检结果发送的模式切换请求时，根据所述模式切换请求中的自动驾驶指令控制所述机车进入自动驾驶模式，并以设定的第一制动方式对所述机车进行制动控制，并控制所述机车的机车方向处于中立位，以及控制所述机车的柴油机切换到指定档位，以使所述机车进入启动准备阶段；/n其中，在所述机车未处于停车状态时，确定所述机车不允许进行模式切换。/n

【技术特征摘要】
1.一种机车控制方法，其特征在于，应用于车载控制设备，所述方法包括：
对当前机车进行状态自检，得到自检结果，所述自检结果包括：控制接口检测结果、关联设备检测结果、通信检测结果和制动检测结果；
根据所述自检结果中的每种结果判断所述机车当前是否允许进行模式切换，以及将所述自检结果发送给地面控制中心，以供所述地面控制中心根据所述自检结果对所述机车进行状态确认；
在确定所述机车当前允许进行模式切换，且接收到所述地面控制中心根据所述自检结果发送的模式切换请求时，根据所述模式切换请求中的自动驾驶指令控制所述机车进入自动驾驶模式，并以设定的第一制动方式对所述机车进行制动控制，并控制所述机车的机车方向处于中立位，以及控制所述机车的柴油机切换到指定档位，以使所述机车进入启动准备阶段；
其中，在所述机车未处于停车状态时，确定所述机车不允许进行模式切换。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述机车处于自动驾驶模式，且处于启动准备阶段时，接收所述地面控制中心发送的第一换向指令，根据所述第一换向指令控制所述机车的机车方向切换至前进位；
获取所述机车对应的进路信息，所述进路信息是车站联锁系统根据调度系统提供的调度作业计划提供给所述地面控制中心的信息；
接收所述地面控制中心发送的自动启动指令；
在确定所述机车当前的机车方向从中立位切换为前进位，且获取到所述机车对应的进路信息时，根据所述自动启动指令控制所述机车执行起车操作；
在控制所述机车执行起车操作的过程中，在检测到所述机车的运行速度大于设定的启动速度时，确定此次启动成功，向所述地面控制中心发送起车结果。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在根据所述自动启动指令控制所述机车执行起车操作的过程中，检测所述机车的列车管压力和制动缸压力；
在检测到所述列车管压力大于设定的管压阈值，且检测到所述制动缸压力小于设定的缸压阈值时，控制所述机车的柴油机加载；
在将所述柴油机加载后，以低于设定转速差的转速调节参数对所述柴油机进行转速调节，其中，相邻的两次转速调节时间之差大于设定的保持时间差。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在确定所述机车启动成功后，根据所述地面控制中心提供的联锁信息、行车许可数据和控车指令，控制所述机车自动运行，所述联锁信息包括所述机车本次对应的站场信息、进路信息以及轨旁信号机状态；
在所述机车自动运行的过程中，获取所述机车的运行状态参数、列车位置、视频数据、障碍物检测数据和设备故障检测数据中的至少一种数据，并将所述至少一种数据作为监测数据，发送给所述地面控制中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：王小萍，郭金林，张旭新，解华伟，宋历武，
申请(专利权)人：广东韶钢松山股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44