【技术实现步骤摘要】
基于内存型数据库的实时分布式机器人控制方法及系统
本公开涉及机器人控制
，尤其涉及一种基于内存型数据库的实时分布式机器人控制方法及系统。
技术介绍
机器人系统的开发极其复杂，它包括多种设备(如传感器，控制器以及执行器)。不同的设备来源于不同的供应商，拥用不同的编程接口(API)，同时调试系统需要学习掌握不同的设备、编程语言以及编程接口。这一问题在多机器人系统中更为严重。导致多机器人系统的开发与应用效率低下。软硬件系统难以复用。近年来部分机器人操作系统(ROS)被提出并得到了许多应用，提供了数据协议的标准化，实现了一部分软件的复用，但是在多机调试中，仍然困难重重。为了了解不同设备的状态，开发者需要与不同设备进行多次通信。举个例子，如果系统中有一万台设备，全局控制中，控制系统需要发一万条消息才能了解系统的状态。本专利提出一种基于内存型数据库的分布式机器人操作系统，并提出控制寄存映射的机器人操作系统设计。系统可以大大简化分布式机器人系统的开发，代码更少，更易于维护。
技术实现思路
有鉴于此...
【技术保护点】
1.一种基于内存型数据库的实时分布式机器人控制方法，其特征在于，包括：/n在内存型的非结构化数据库中，设置存储分布式机器人传感器状态数据和姿态控制数据的数据结构体；/n通过数据库接口，实时获取分布式机器人传感器生成的定位传感器状态数据，并将所述定位传感器状态数据在所述数据结构体中进行更新；/n通过设置在应用层的机器人应用软件，获取所述数据库中存储及更新的机器人传感器状态数据，并根据当前的传感器状态数据，生成机器人目标状态数据；/n在所述非结构化数据库中存储机器人应用软件生成的目标状态数据，以便于分布式机器人通过读取数据库中的目标状态数据，来实时的更新和控制分布式机器人的目标姿态。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于内存型数据库的实时分布式机器人控制方法，其特征在于，包括：
在内存型的非结构化数据库中，设置存储分布式机器人传感器状态数据和姿态控制数据的数据结构体；
通过数据库接口，实时获取分布式机器人传感器生成的定位传感器状态数据，并将所述定位传感器状态数据在所述数据结构体中进行更新；
通过设置在应用层的机器人应用软件，获取所述数据库中存储及更新的机器人传感器状态数据，并根据当前的传感器状态数据，生成机器人目标状态数据；
在所述非结构化数据库中存储机器人应用软件生成的目标状态数据，以便于分布式机器人通过读取数据库中的目标状态数据，来实时的更新和控制分布式机器人的目标姿态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在内存型的非结构化数据库中，设置存储分布式机器人传感器状态数据和姿态控制数据的数据结构体，包括：
在所述数据结构体中，针对每个分布式机器人都设置一个独立的状态数据，使得不同的分布式机器人设备，拥有不同的状态数据；
通过键值数据库来标识不同分布式机器人的状态，其中，键用于标识分布式机器人设备，值用于标识分布式机器人设备的状态；
对于每一个键值，分别设置一个相应的时间戳，用于记录数据写入的时间。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在内存型的非结构化数据库中，设置存储分布式机器人传感器状态数据和姿态控制数据的数据结构体，还包括：
为每个分布式机器人设备至少设置两组状态数据，其中，第一组状态数据用于描述分布式机器人的当前状态，用于应用控制程序读取设备状态；第二组状态数据为目标状态数据，用于分布式机器人设备进行状态读取，并基于读取到的数据更改分布式机器人设备自身的状态；
第一组状态数据和第二组状态数据中，分别用同一分布式机器人设备在两种不同坐标系下的状态数组记录，其中，采用关节角坐标记录机器人各个位置的关节角，角速度与加速度，采用笛卡尔坐标记录机器人的绝对位置(X，Y，Z)以及用四元数表示的角度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过数据库接口，实时获取分布式机器人传感器生成的定位传感器状态数据，包括：
获取分布式机器人各个目标的可见性，以及可到达目标的姿态以及置信区间。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过数据库接口，实时获取分布式机器人传感器生成的定位传感器状态数据，包括：
与机器人连接时，分布式机器人形成的偏移姿态；
与追踪标志连接时，追踪标志形成的偏移姿态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过数据库接口...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳德，李连杰，礼冰冰，刘悦，
申请(专利权)人：杭州湖西云百生科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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