分体式手术机器人的标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种分体式手术机器人的标定方法及系统，属于机器人技术领域。该方法包括：S1：获取腹腔镜内参数，对腹腔镜内参数进行标定，使其重投影误差在一定范围内；S2：获取手术工具臂的位姿信息，基于腹腔镜内参和手术工具臂位姿测试腹腔镜外参精度，确保腹腔镜外参精度满足要求；S3：移动手术工具臂和腔镜臂末端位置及姿态，通过已标定的腹腔镜采集数据；S4：计算获得标定量，即腔镜臂末端与手术工具臂末端之间的位置关系。本发明专利技术通过分体式手术机器人自带的腹腔镜、编码器和标定板进行标定，不需要额外设置相机，更简单灵活，更适合手术室环境。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及机器人，尤其涉及一种分体式手术机器人的标定方法及系统。

技术介绍

1、目前主流的腹腔镜手术机器人都是一体式手术机器人。一体式手术机器人是将所有机械臂都集成在一个装置上，不同机械臂的基座坐标系之间的相对位姿是确定的，因此能够保证医生操作时手和手术器械末端的运动方向相对显示器图像保持一致。但是这类系统体积巨大，占用空间大，不够灵活。

2、近年来，大量新开发的腹腔镜手术机器人多采用分体式手术机器人设计。分体式手术机器人是由几台独立的机械臂组成的手术机器人系统，每台机械臂都有独立的台车，医生可以根据手术需求将不同机械臂摆放于手术床旁不同位置。分体式手术机器人可以在手术室中更加灵活的部署，临床应用更加方便。但是分体机器人在协作中，控制器需要精确知道不同机器人之间的相对位置，才能保持医生操作时手和手术器械末端的运动方向相对显示器图像保持一致。

3、分体式手术机器人可以通过光学定位系统对各个机械臂进行定位。但在实际手术室环境中，这种定位方案存在较大的弊端。采用光学定位系统定位时，机械臂必须摆放在特定范围内才能被相机精确识别，这就对机械臂本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种分体式手术机器人的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种分体式手术机器人的标定系统，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种分体式手术机器人的标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕存策，李敏，苗霁昊，刘芳德，
申请(专利权)人：杭州湖西云百生科技有限公司，
类型：发明
国别省市：