提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法及系统技术方案

本发明专利技术公开一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法及系统，属于视觉标定技术领域。该方法的核心是对于相机的畸变，提出了无参数相机畸变模型，即对每一个像素进行误差标定，从而适用于任何镜头。但由于大量参数进行估算时，需要大量高精度数据。为实现高精度的标定，本发明专利技术提出了亚像素的角点检测方法以提高角点的定位精度，同时利用直线约束，提供更多的约束方程，以优化更多的参数。整个标定方法按照从粗到细，逐级提高精度。该方法包括：通过常规校准方法估算出影像设备的内参与外参，然后逐级加入像素级角点、亚像素级角点这些更高精度的点，并基于更高精度的点不断重新估算内参与外参，从而不断对系统进行优化，使得系统精度越来越高。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及视觉标定，尤其涉及一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法及系统。

技术介绍

1、双目立体视觉具有系统结构简单、数据采集便捷的优点，因此被广泛用于三维检测、自主导航、医学成像等领域。利用多目或双目视觉进行三维模型重建时，相机参数(内参，外参与畸变参数)会严重影响测量的精度。在传统方法中，高精度的多目视觉测量设备需要依靠专业的设备和其专业的镜头组件，而该种设备存在重量大、体积大的问题。近年来，在手术机器人以及微创手术应用中，越来越多的使用小型影像设备，如内窥镜、镜头组件极小的设备，但是其加工精度却难以得到保证。因此在三维重建的实际应用过程中，在精度方面提出了许多挑战。

2、有鉴于此，本专利技术提出一种高精度的像机标定方法，使之可以克服小型影像设备的加工不足问题，同时可以降低设备成本。

技术实现思路

1、有鉴于此，本公开实施例提供一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法及系统，以至少部分解决现有技术中存在的问题。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种提高低成本影像设备无参数亚本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定系统，其特征在于，包括：

【技术特征摘要】

1.一种提高低成本影像设备无参数亚像素标定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘芳德，吕存策，苗霁昊，
申请(专利权)人：杭州湖西云百生科技有限公司，
类型：发明
国别省市：