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本发明公开了一种分体式手术机器人的标定方法及系统，属于机器人技术领域。该方法包括：S1：获取腹腔镜内参数，对腹腔镜内参数进行标定，使其重投影误差在一定范围内；S2：获取手术工具臂的位姿信息，基于腹腔镜内参和手术工具臂位姿测试腹腔镜外参精度，...
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