抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质制造方法及图纸

本公开公开了一种抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质。用于解决相关技术中对物体的抓取效率或抓取效果有待提高的问题。该方法中本考虑了吸盘与物体的抓取面之间的尺寸大小关系，通过调整吸盘相对抓取面的位置，使得吸盘中有足够数量的吸嘴能够吸附在抓取面上。进一步的，本公开中还考虑了抓取面的平面度以便于保证各个吸嘴在抓取物体时能够封闭，保证吸盘对物体的抓力。此外，还考虑可物体与放置点的位置关系，来确定抓取排序，节约物体的抓取时间。另外，本公开还考虑了物体的倾角以及放置路径上对物体的碰撞来排序物体的抓取排序，使得物体的抓取排序更为合理。

【技术实现步骤摘要】
抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质
本公开涉及人工智能
，特别涉及一种抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质。
技术介绍
目前，随着自动化水平的不断提高，机器人已经广泛用于食品、药品、电子行业的包装、分拣与装配过程中。通过机器视觉技术与工业机器人在生产中的结合，能够更好地应用于各种流水线作业，完成对不同形状和状态的物体抓取和搬运，极大地提升了生产效率。相关技术中，通过3D(三维)视觉相机得到场景中包裹的姿态信息，过滤掉上方有遮挡的包裹，按照包裹表面中心高度、姿态方向等信息，由路径规划程序根据视觉输出的结果引导机器人运动并控制夹具动作，完成对包裹的抓取。然而相关技术中还会存在包裹抓取失败的情况。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种抓取物体的方法、装置、计算设备和存储介质，用于解决相关技术中包裹抓取失败的问题。第一方面，本公开实施例提供了一种抓取物体的方法，包括：根据抓取顺序确定待抓取的目标物体；获取预先确定的用于抓取所述目标物体的吸盘的抓取姿态信息，所述抓取姿态信息中至少包括所述目标物体的抓取点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取物体的方法，其特征在于，所述方法包括：/n根据抓取顺序确定待抓取的目标物体；/n获取预先确定的用于抓取所述目标物体的吸盘的抓取姿态信息，所述抓取姿态信息中至少包括所述目标物体的抓取点，其中，所述抓取点满足预设抓取条件，所述预设抓取条件包括所述吸盘中有至少指定数量的吸嘴的吸附区域在抓取面内；所述抓取面为根据所述抓取点抓取所述目标物体时，位于所述目标物体上的操作面；/n根据所述姿态信息控制所述吸盘抓取所述目标物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取物体的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据抓取顺序确定待抓取的目标物体；
获取预先确定的用于抓取所述目标物体的吸盘的抓取姿态信息，所述抓取姿态信息中至少包括所述目标物体的抓取点，其中，所述抓取点满足预设抓取条件，所述预设抓取条件包括所述吸盘中有至少指定数量的吸嘴的吸附区域在抓取面内；所述抓取面为根据所述抓取点抓取所述目标物体时，位于所述目标物体上的操作面；
根据所述姿态信息控制所述吸盘抓取所述目标物体。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标物体的抓取点是根据以下方法确定的：
根据所述吸盘的吸嘴分布，以及各吸嘴的尺寸，确定所述吸盘在所述抓取面内的抓取点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述吸盘的吸嘴分布，以及各吸嘴的尺寸，确定所述吸盘在所述抓取面内的抓取点，包括：
以所述抓取面的几何中心点为基准，将所述吸盘投影到所述抓取面上，其中，所述吸盘的几何中心点的投影点为所述抓取面的几何中心点；
根据所述吸盘在所述抓取面的投影，以及各吸嘴在所述吸盘的位置分布和尺寸，确定吸嘴的投影在所述抓取面内的吸嘴数量；
若投影在所述抓取面内的吸嘴数量大于或等于所述指定数量时，将所述抓取面的几何中心点作为所述抓取点；
若投影在所述抓取面内的吸嘴数量小于所述指定数量时，将所述吸盘的投影在所述抓取面内进行移动，直至移动后的所述吸盘的投影使得大于或等于所述指定数量的吸嘴的投影在所述抓取面内时，将所述吸盘的几何中心点的投影点作为所述抓取点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取姿态信息中还包括所述吸盘与所述抓取面的抓取距离，所述方法还包括：
根据以下方法确定所述抓取距离：
在确定所述吸盘的抓取点之后，检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间；
若能够形成封闭空间，则确定所述抓取距离为第一距离；
若不能够形成封闭空间，则确定所述抓取距离为第二距离，其中，所述第二距离小于所述第一距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间，包括：
针对用于吸取所述目标物体的任一吸嘴执行：
获取所述抓取面内的满足指定条件的点云数据，所述指定条件为包含在所述吸嘴在所述抓取面内的投影区域内；并，
根据所述点云数据的位置信息以及所述第二距离，从所述点云数据中筛选出包含在所述吸嘴内的点云数据作为有效点云数据；
根据用于吸取所述目标物体的各吸嘴的有效点云数据，检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据用于吸取所述目标物体的各吸嘴的有效点云数据，检测用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面是否能够形成封闭空间，包括：
若任一吸嘴的有效点云数据的数据量小于指定数据量，则确定用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面未能够形成封闭空间；若各吸嘴的有效点云数据量均大于或等于所述指定数据量，则确定用于吸取所述目标物体的吸嘴和所述抓取面能够形成封闭空间；
或者，
针对任一吸嘴执行：
根据所述吸嘴的有效点云数据，确定能够包含所述吸嘴的有效点云数据的最小矩形；
若所述吸嘴能够包含在所述最小矩形内，则确定所述吸嘴能够吸附所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王亚杰，汪鹏飞，刘羽，任宇鹏，卢维，殷俊，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33