【技术实现步骤摘要】
确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统
本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。
技术介绍
相关技术中，工业机器人运用范围越来越广，需求的相对专业的操作人员也越来越多。站在机器人生产者的角度而言，我们当然希望操作人员有相当的能力以正确的、高效的方法使用机器人，但是站在操作人员的角度而言，人们当然希望一系列傻瓜操作就可以完成事情。因此，一种方便操作的机器人十分重要。当前，机器人越来越追求高速、高精度的效果。而我们知道，各项参数都对机器人的性能有一定的影响。因此，我们往往花费大量的时间的精力去调整各项参数，就机器人运行参数而言，一般操作都需要填写指令的速度、加速度、减速度。一般操作员而言，当然不会去想去填写速度参数，往往使用默认值。一般而言，设计者在不知道实际工况的情况下默认值会有所保留，这在一定程度上限制了机器人的速度。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的...
【技术保护点】
1.一种确定机器人运行参数的方法，其特征在于，包括：/n获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；/n运算步骤：将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；/n重复步骤：重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。/n
【技术特征摘要】
1.一种确定机器人运行参数的方法，其特征在于，包括：
获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；
运算步骤：将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；
重复步骤：重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机器人的目标电机的电流值之前，所述方法包括：
确定预设运动参数，并依据所述预设运动参数控制所述机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，所述目标电机带动所述目标轴关节运动，所述运动曲线用于表征所述目标电机的电流变化。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取机器人的目标电机的电流值包括：
处理多条所述运动曲线，以获得多条所述运动曲线对应的多个所述电流值，其中，所述电流值至少包括电流平均值和电流峰值；
计算多个所述电流值的平均值，将所述平均值确定为所述目标电机的电流值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数之前，所述方法还包括：
依据所述电流差值，判断所述电流值与所述预设电流值的大小；
如果所述电流值大于所述预设电流值，则将预设运动参数调小；
如果所述电流值小于所述预设电流值，则将所述预设运动参数调大。
5.一种确定机器人运行参数的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于执行获取步骤以获取机器人的目标电机的电流值；
作差单元，用于执行运算步骤以将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；
第一确定单元，用于重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗扬，应坤，苏志伟，李飞，伍义阳，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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