确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。该发明专利技术包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。通过本发明专利技术，解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统
本专利技术涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统。
技术介绍
相关技术中，工业机器人运用范围越来越广，需求的相对专业的操作人员也越来越多。站在机器人生产者的角度而言，我们当然希望操作人员有相当的能力以正确的、高效的方法使用机器人，但是站在操作人员的角度而言，人们当然希望一系列傻瓜操作就可以完成事情。因此，一种方便操作的机器人十分重要。当前，机器人越来越追求高速、高精度的效果。而我们知道，各项参数都对机器人的性能有一定的影响。因此，我们往往花费大量的时间的精力去调整各项参数，就机器人运行参数而言，一般操作都需要填写指令的速度、加速度、减速度。一般操作员而言，当然不会去想去填写速度参数，往往使用默认值。一般而言，设计者在不知道实际工况的情况下默认值会有所保留，这在一定程度上限制了机器人的速度。针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种确定机器人运行参数的方法和装置以及机器人的控制系统，以解决相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，提供了一种确定机器人运行参数的方法。该专利技术包括：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。可选地，在获取机器人的目标电机的电流值之前，该方法包括：确定预设运动参数，并依据预设运动参数控制机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，目标电机带动目标轴关节运动，运动曲线用于表征目标电机的电流变化。可选地，获取机器人的目标电机的电流值包括：处理多条运动曲线，以获得多条运动曲线对应的多个电流值，其中，电流值至少包括电流平均值和电流峰值；计算多个电流值的平均值，将平均值确定为目标电机的电流值。可选地，在重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数之前，该方法还包括：依据电流差值，判断电流值与预设电流值的大小；如果电流值大于预设电流值，则将预设运动参数调小；如果电流值小于预设电流值，则将预设运动参数调大。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种确定机器人运行参数的装置。该装置包括：获取单元，用于执行获取步骤以获取机器人的目标电机的电流值；作差单元，用于执行运算步骤以将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；第一确定单元，用于重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的控制系统。该控制系统包括：控制系统包括运动执行机构、参数回馈模块和参数处理模块，运动执行机构中包含有多个轴关节，运动执行机构，确定预设运动参数，并依据预设运动参数获取机器人的目标轴关节对应的目标电机的电流值；参数处理模块，用于将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；参数回馈模块，用于获取目标电机的实时电流值，并依据电流值对预设运动参数进行调整以使电流差值处于预设范围内。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”，其中，“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”包括存储的程序，其中，在程序运行时控制“计算机可读存储介质”或“非易失性存储介质”所在设备执行上述一种确定机器人运行参数的方法。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一方面，提供了一种处理器，其中，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述一种确定机器人运行参数的方法。通过本专利技术，采用以下步骤：获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数解决了相关技术中机器人的运动参数设置较为复杂的技术问题，达到了提高机器人参数设置智能型的技术效果。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例提供的一种确定机器人运行参数的方法的流程图。图2是根据本专利技术实施例提供的一种机器人的控制系统的示意图。图3是根据本专利技术实施例提供的一种确定机器人运行参数的装置的示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。根据本专利技术的实施例，提供了一种确定机器人运行参数的方法。图1是根据本专利技术实施例提供的一种确定机器人运行参数的方法的流程图。如图1所示，该专利技术包括以下步骤：获取步骤S101：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤S102：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；，重复步骤S103：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。本申请提供了一种确定机器人运行参数的方法，也即本申请提供了一种机器人的自检方法，首先给机器人设定一个运动参数，以使机器人动作，通过获取目标轴关节对应的目标电机的电流值，并将电流值与预设电流值进行作差对比，当电流差值处于预设范围内时，将目标电机的电流值对应的运动参数确定为最终的目标运动参数，其中，运动参数为目标轴关节的速度、加速度或者减速度中的任何一种。本专利技术实施例提供的一种确定机器人运行参数的方法，通过获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；运算步骤：将电流值与预设电流值作差以获得电流差值；重复步骤：重复获取步骤和运算步骤直到获得的电流差值处于预设范围内，则将电流值对应的运动参数确定为目标运行参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定机器人运行参数的方法，其特征在于，包括：/n获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；/n运算步骤：将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；/n重复步骤：重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定机器人运行参数的方法，其特征在于，包括：
获取步骤：获取机器人的目标电机的电流值；
运算步骤：将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；
重复步骤：重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机器人的目标电机的电流值之前，所述方法包括：
确定预设运动参数，并依据所述预设运动参数控制所述机器人的目标轴关节按照运动线路运行多次以获得对应的多条运动曲线，其中，所述目标电机带动所述目标轴关节运动，所述运动曲线用于表征所述目标电机的电流变化。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取机器人的目标电机的电流值包括：
处理多条所述运动曲线，以获得多条所述运动曲线对应的多个所述电流值，其中，所述电流值至少包括电流平均值和电流峰值；
计算多个所述电流值的平均值，将所述平均值确定为所述目标电机的电流值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将所述电流值对应的运动参数确定为目标运行参数之前，所述方法还包括：
依据所述电流差值，判断所述电流值与所述预设电流值的大小；
如果所述电流值大于所述预设电流值，则将预设运动参数调小；
如果所述电流值小于所述预设电流值，则将所述预设运动参数调大。


5.一种确定机器人运行参数的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于执行获取步骤以获取机器人的目标电机的电流值；
作差单元，用于执行运算步骤以将所述电流值与预设电流值作差以获得电流差值；
第一确定单元，用于重复所述获取步骤和所述运算步骤直到获得的所述电流差值处于预设范围内，则将...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宗扬，应坤，苏志伟，李飞，伍义阳，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44