一种用于移动机器人的室外用移动底盘制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘，属于移动机器人技术领域。包括底盘本体、四只移动轮、四只减速电机、前悬架机构和后悬架机构；前悬架机构和后悬架机构为相同的悬架机构；每只减速电机驱动一只移动轮；悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架和连接架；所述减震调节悬架机构包括减震器、摆杆机构和调节杆机构；一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构。移动运行时，一对减震器用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了室外用移动底盘的抗震性。本实用新型专利技术适用于搭载机械手实施机械操作，也适用于小型货物搬运。

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动机器人的室外用移动底盘
本技术属于移动机器人
，具体涉及一种用于移动机器人的室外用移动底盘。
技术介绍
目前，随着机械、自动化、计算机技术的发展，机器人技术也获得了长足的进步，在此基础上，对于移动机器人技术的研发也愈发火热，移动底盘作为搭载末端工作设备的移动机器人平台，是末端设备能否按照设计要求完成工作要求的关键部件，按其工作环境来分可分为室外和室内两类，相较于室内用移动底盘，室外用移动底盘的应用范围更为广泛，应用前景也更加广阔，相对应的，对抗震性和稳定性的要求更高。现有的移动底盘多为室内用移动底盘，在室内平整的道路环境下运行良好，但在路面不平坦、环境复杂等室外环境时往往无法运行，即使可以运行，往往也无法表现出原有的工作性能。现有的移动底盘多采用由电机—减速器—转动轮或者电机加减速机—转动轮的方式来驱动移动底盘的行进，电机控制两个或多个移动轮的转动，最终合成移动底盘的速度；这种方式可以方便的控制移动底盘按照严格的速度和方向前进，但是在路面状况不理想时，例如在崎岖不平的路面上，只能有三个轮子着地，另一轮子悬空，在这种情况下移动底盘四个轮子所合成的速度就会出现偏差，影响最终的速度方向，使得移动底盘工作的稳定性较差。同时由于这种机构没有柔性，对路面的震动十分敏感，抗震性较差，极大地影响自身和负载设备工作的工作状态。
技术实现思路
为了解决了移动底盘在室外环境下抗震性差，稳定性不足的问题，本技术提供一种用于移动机器人的室外用移动底盘。一种用于移动机器人的室外用移动底盘，包括底盘本体1、四只移动轮3、四只减速电机11、前悬架机构和后悬架机构，所述前悬架机构和后悬架机构为结构相同的悬架机构。每只减速电机11输出轴通过轮毂连接件7固定连接着对应的一只移动轮3；所述悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架14和连接架13；所述中间支架14为倒置的U形支架；所述减震调节悬架机构包括减震器82、摆杆机构和调节杆机构；所述摆杆机构包括一个矩形摆动框架，且位于上部；调节杆机构包括一个矩形调节框架，且位于下部；矩形摆动框架和矩形调节框架上下平行；矩形摆动框架的一端和矩形调节框架的一端分别固定连接着直立的电机安装支架85，矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端分别固定连接着中间支架14两侧边的一端；中间支架14两侧边的另一端分别固定连接着另一个减震调节悬架机构的矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端，使一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构；所述连接架13为U形支架，连接架13的底部固定连接着中间支架14的顶部，且连接架13的两侧边分别平行着电机安装支架85；所述减震器82的一端活动连接着连接架13的一侧边，减震器82的另一端活动连接着对应的矩形摆动框架；每只减速电机11对应固定设于电机安装支架85上；移动运行时，一对减震器82用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮3对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了所述室外用移动底盘的抗震性。进一步限定的技术方案如下：所述摆杆机构包括一对摆杆83、一对连接柱87和一对支撑柱86；一根连接柱87的两端分别固定连接着一对摆杆83的一端，另一根连接柱87的两端分别固定连接着一对摆杆83的另一端形成一个矩形摆动框架，一对支撑柱86的两端分别固定连接着一对摆杆83，且平行位于所述矩形摆动框架内。所述调节杆机构包括一对调节杆89和一对连接杆88，一根连接杆88的两端分别固定连接着一对调节杆89的两端形成一个矩形调节框架。所述调节杆89包括一对连接头891和伸缩调节管895；伸缩调节管895的两端为螺纹管；连接头891上设有转动半球892，转动半球892与连接头891转动连接；连接头891的外部固定连接着固定杆893，且固定杆893垂直于转动半球892的轴心线，固定杆893为螺杆；一对连接头891分别通过固定杆893固定设于伸缩调节管895两端，且固定杆893上的螺母894固定连接着伸缩调节管895的管端。所述电机安装支架85呈直立竖板状，中部开设有电机安装孔，两侧竖边向一侧弯曲形成翻边，所述矩形摆动框架的一端和矩形调节框架的一端分别固定连接着电机安装支架85的两侧翻边。所述底盘本体1的顶面为平面，底盘本体1的顶面沿长度方向设有一对导轨2；与一对导轨2配合设有机械臂16或搬运筐21。所述底盘本体1长度方向的一端为前端，另一端为后端；所述前端固定设有前盖板5，前盖板5上设有激光传感器6；所述后端固定设有后盖板9。所述减震器82为磁流变减震器。所述减震器82的一端通过U形安装架81活动连接着连接架13的一侧边，减震器82的另一端通过U形固定架84活动连接着对应的矩形摆动框架的支撑柱86。1.本技术通过设置前悬架机构和后悬架机构来解决移动地盘在路面状况较差时移动底盘工作的稳定性问题。本技术使得移动轮和减速电机并不与移动底盘本体刚性连接，在崎岖不平的地面行进时，前悬架机构和后悬架机构上的减震器将会在自身阻尼和移动地盘本体重量的作用下做出相应的伸长和收缩，使得移动轮仍能附着在地面上，保持一定的抓地力，使移动轮合成的速度仍能达到预定要求，提高移动地盘在路面状况较差时的稳定性。2.本技术通过前悬架机构和后悬架机构中的减震器来提高移动底盘的抗震性。本技术的前悬架机构和后悬架机构使得移动地盘在路面颠簸程度较大时，通过前悬架机构和后悬架机构的减震器来增加移动轮和移动底盘本体之间的柔性，在路面颠簸较大时，不会将路面震动直接传送到移动地盘，而是经过减震器本身的阻尼进行一定的减震再传送到移动底盘，提高移动底盘的抗震性。附图说明图1为本技术结构示意图。图2为图1的仰视结构示意图。图3为本技术悬架结构示意图。图4为图3的爆炸示意图。图5为本技术悬架结构安装位置示意图。图6为调节杆结构示意图。图7为搭载机械臂的使用状态图。图8为搭载搬运筐的使用状态图。图9为图8的主视图。上图中序号：移动底盘本体1、移动导轨2、移动轮3、急停按钮4、前盖板5、激光传感器6、轮毂连接件7、悬架机构8、U形安装架81、减震器82、摆杆83、U形固定架84、电机安装支架85、支撑柱86、连接柱87、连接杆88、调节杆89、连接头891、转动半球892、固定杆893、螺母894、伸缩调节管895、后盖板9、传感器支架10、减速电机11、操作面板12、连接架13、中间支架14；机械臂安装板15、机械臂16、夹爪连接件17、视觉传感器18、夹爪19、安装垫板20、搬运筐21。具体实施方式下面结合附图，通过实施例对本技术作进一步说明。实施例1参见图1，一种用于移动机器人的室外用移动底盘，包括底盘本体1、四只移动轮3、四只减速电机11、前悬架机构和后悬架机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动机器人的室外用移动底盘，包括底盘本体（1）、四只移动轮（3）、四只减速电机（11）、前悬架机构和后悬架机构，所述前悬架机构和后悬架机构为结构相同的悬架机构，其特征在于：/n每只减速电机（11）输出轴通过轮毂连接件（7）固定连接着对应的一只移动轮（3）；/n所述悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架（14）和连接架（13）；/n所述中间支架（14）为倒置的U形支架；/n所述减震调节悬架机构包括减震器（82）、摆杆机构和调节杆机构；所述摆杆机构包括一个矩形摆动框架，且位于上部；调节杆机构包括一个矩形调节框架，且位于下部；矩形摆动框架和矩形调节框架上下平行；矩形摆动框架的一端和矩形调节框架的一端分别固定连接着直立的电机安装支架（85），矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端分别固定连接着中间支架（14）两侧边的一端；中间支架（14）两侧边的另一端分别固定连接着另一个减震调节悬架机构的矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端，使一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构；/n所述连接架（13）为U形支架，连接架（13）的底部固定连接着中间支架（14）的顶部，且连接架（13）的两侧边分别平行着电机安装支架（85）；所述减震器（82）的一端活动连接着连接架（13）的一侧边，减震器（82）的另一端活动连接着对应的矩形摆动框架；/n每只减速电机（11）对应固定设于电机安装支架（85）上；/n移动运行时，一对减震器（82）用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮（3）对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了所述室外用移动底盘的抗震性。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于移动机器人的室外用移动底盘，包括底盘本体（1）、四只移动轮（3）、四只减速电机（11）、前悬架机构和后悬架机构，所述前悬架机构和后悬架机构为结构相同的悬架机构，其特征在于：
每只减速电机（11）输出轴通过轮毂连接件（7）固定连接着对应的一只移动轮（3）；
所述悬架机构包括一对结构相同的减震调节悬架机构、中间支架（14）和连接架（13）；
所述中间支架（14）为倒置的U形支架；
所述减震调节悬架机构包括减震器（82）、摆杆机构和调节杆机构；所述摆杆机构包括一个矩形摆动框架，且位于上部；调节杆机构包括一个矩形调节框架，且位于下部；矩形摆动框架和矩形调节框架上下平行；矩形摆动框架的一端和矩形调节框架的一端分别固定连接着直立的电机安装支架（85），矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端分别固定连接着中间支架（14）两侧边的一端；中间支架（14）两侧边的另一端分别固定连接着另一个减震调节悬架机构的矩形摆动框架的另一端和矩形调节框架的另一端，使一对减震调节悬架机构形成两个独立悬架机构；
所述连接架（13）为U形支架，连接架（13）的底部固定连接着中间支架（14）的顶部，且连接架（13）的两侧边分别平行着电机安装支架（85）；所述减震器（82）的一端活动连接着连接架（13）的一侧边，减震器（82）的另一端活动连接着对应的矩形摆动框架；
每只减速电机（11）对应固定设于电机安装支架（85）上；
移动运行时，一对减震器（82）用于根据不同的路面颠簸程度调节流体阻尼，以适应不同的路面环境；每个移动轮（3）对应的独立悬架机构实现缓冲来自路面对移动轮的冲击，提高了所述室外用移动底盘的抗震性。


2.根据权利要求1所述的一种用于移动机器人的室外用移动底盘，其特征在于：所述摆杆机构包括一对摆杆（83）、一对连接柱（87）和一对支撑柱（86）；一根连接柱（87）的两端分别固定连接着一对摆杆（83）的一端，另一根连接柱（87）的两端分别固定连接着一对摆杆（83）的另一端形成一个矩形摆动框架，一对支撑柱（86）的两端分别固定连接着一对摆杆（83），且平行位于所述矩形摆动框架内。


3.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：甄圣超，彭鑫，刘晓黎，陈锋，
申请(专利权)人：合肥中科深谷科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34