一种管状结构检测用机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种管状结构检测用机器人，其结构包括行走履带、检测机体、调节架组成，行走履带间隙配合于检测机体的圆周表面上，调节架嵌合于检测机体的前端结构中，检测机体上设有贴合装置，本实用新型专利技术的有益效果是：其实用新型专利技术在结构上新增了贴合装置，使得行走履带可以贴合管状结构的内部进行更有效的前进，并且使机器人更为均匀等距的范围化检测其管状结构，同时可以通过行走履带的贴合使用，使用于部分垂直不好使用机器人的管状结构，通过贴合装置使得检测机主体更为稳定，检测数据更为精准，并且调节的方式适用于大小不一的管状结构，使得机器更为多变于方便实用。

A robot for detecting tubular structure

【技术实现步骤摘要】
一种管状结构检测用机器人
本技术涉及机器人领域，具体地说是一种管状结构检测用机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，而常见的机器人多为工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，能自动控制，可重复编程、多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业，预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。针对目前的检测用机器人，针对以下存在的问题制定了相对的方案：目前现有的检测用机器人，现有的管状结构检测用机器人通常为较大形的车载形检测机器人，而其机器只能通过较为大型的管道，且部分管道大小不一难以进行检测，其机器人不仅是体型较大的问题，同时还有控制运行前进的问题，现有的大部分机器难以根据其不同大小的管道特征结构而进行贴合前进，而其运行较为单一一旦出现意外，难以进行回收，且容易因为机器的堵塞而造成检测工作的难以进行，不利于其管状结构的检测工作。
技术实现思路
本技术的主要目的在于克服现有技术的不足，提供一种管状结构检测用机器人。本技术采用如下技术方案来实现：一种管状结构检测用机器人，其结构包括行走履带、检测机体、调节架，所述行走履带间隙配合于检测机体的圆周表面上，所述调节架嵌合于检测机体的前端结构中，所述检测机体上设有贴合装置。进一步的，所述贴合装置由第一调节轴、履带装置组成,所述第一调节轴通过套筒连接于检测机体的前端结构中，所述履带装置通过杠杆连接于检测机体圆周表面凸台上。进一步的，所述第一调节轴处设有检测探头、主轴、三台阶梯轴，所述第一调节轴间隙配合于主轴的轴体上，所述检测探头嵌固于主轴的顶端表面上，所述三台阶梯轴为第一调节轴的特殊结构特征，所述三台阶梯轴内部设有内齿条、传动齿轮，所述内齿条为第一调节轴内部的结构特征，所述传动齿轮啮合连接于内齿条上。进一步的，所述履带装置上设有履带、连动杆、主动杆，所述连动杆嵌固于履带装置的两侧表面上，所述主动杆嵌固于履带装置的后端两侧表面上，所述履带安装于履带装置的表面外侧。进一步的，所述连动杆由连杆、嵌固轴组成，所述连杆卡合在嵌固轴上，所述嵌固轴的一端嵌在履带装置的侧面上，所述主动杆比连动杆多设有减震弹簧、第二调节轴，所述第二调节轴设于连杆的中间端，所述减震弹簧缠绕于第二调节轴上。有益效果本技术一种管状结构检测用机器人的工作原理：在使用技术时，检测机器人可以通过行走履带上的贴合装置，使得履带装置可以贴合在管状结构的内壁上，期间通过第一调节轴一侧的三台阶梯轴，对其进行调节，调节方式为三台阶梯轴内部的内齿条与传动齿轮进行啮合转动使其做平移移动，使嵌于三台阶梯轴上的主动杆可以通过减震弹簧与第二调节轴的配合使履带装置进行位移，使其可以贴近管状结构的内壁。与现有技术相比，本技术的有益效果是：其技术在结构上新增了贴合装置，使得行走履带可以贴合管状结构的内部进行更有效的前进，并且使机器人更为均匀等距的范围化检测其管状结构，同时可以通过行走履带的贴合使用，使用于部分垂直不好使用机器人的管状结构，通过贴合装置使得检测机主体更为稳定，检测数据更为精准，并且调节的方式适用于大小不一的管状结构，使得机器更为多变于方便实用。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种管状结构检测用机器人结构示意图。图2为本技术贴合装置的部分结构示意图。图3为本技术三台阶梯轴的内部结构示意图。图4为本技术主动杆的放大结构示意图。图5为本技术调节架的侧面结构示意图。图中：检测机体1、行走履带2、调节架3、贴合装置A、第一调节轴A1、履带装置A2、检测探头A11、主轴A12、三台阶梯轴A13、内齿条A131、传动齿轮A132、履带A21、连动杆A22、主动杆A23、连杆A221、嵌固轴A222、减震弹簧A231、第二调节轴A232。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-5，本技术提供一种管状结构检测用机器人技术方案：一种管状结构检测用机器人，其结构包括检测机体1、行走履带2、调节架3，所述行走履带2间隙配合于检测机体1的圆周表面上，所述调节架3嵌合于检测机体1的前端结构中，所述检测机体1上设有贴合装置A，所述贴合装置A由第一调节轴A1、履带装置A2组成,所述第一调节轴A1通过套筒连接于检测机体1的前端结构中，所述履带装置A2通过杠杆连接于检测机体1圆周表面凸台上，所述第一调节轴A1处设有检测探头A11、主轴A12、三台阶梯轴A13，所述第一调节轴A1间隙配合于主轴A12的轴体上，所述检测探头A11嵌固于主轴A12的顶端表面上，所述三台阶梯轴A13为第一调节轴A1的特殊结构特征，所述三台阶梯轴A13内部设有内齿条A131、传动齿轮A132，所述内齿条A131为第一调节轴A1内部的结构特征，所述传动齿轮A132啮合连接于内齿条A131上，所述履带装置A2上设有履带A21、连动杆A22、主动杆A23，所述连动杆A22嵌固于履带装置A2的两侧表面上，所述主动杆A23嵌固于履带装置A2的后端两侧表面上，所述履带A21安装于履带装置A2的表面外侧，所述连动杆A22由连杆A221、嵌固轴A222组成，所述连杆A221卡合在嵌固轴A222上，所述嵌固轴A222的一端嵌在履带装置A2的侧面上，所述主动杆A23比连动杆A22多设有减震弹簧A231、第二调节轴A232，所述第二调节轴A232设于连杆A221的中间端，所述减震弹簧A231缠绕于第二调节轴A232上。本技术一种管状结构检测用机器人的工作原理：在使用技术时，检测机器人可以通过行走履带2上的贴合装置A，使得履带装置A2可以贴合在管状结构的内壁上，期间通过第一调节轴A1一侧的三台阶梯轴A13，对其进行调节，调节方式为三台阶梯轴A13内部的内齿条A131与传动齿轮A132进行啮合转动使其做平移移动，使嵌于三台阶梯轴A13上的主动杆A23可以通过减震弹簧A231与第二调节轴A232的配合使履带装置A2进行位移，使其可以贴近管状结构的内壁。本技术相对现有技术获得的技术进步是：其技术在结构上新增了贴合装置，使得行走履带可以贴合管状结构的内部进行更有效的前进，并且使机器人更为均匀等距的范围化检测其管状结构，同时可以通过行走履带的贴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管状结构检测用机器人，其结构包括检测机体(1)、行走履带(2)、调节架(3)，其特征在于：/n所述行走履带(2)间隙配合于检测机体(1)的圆周表面上，所述调节架(3)嵌合于检测机体(1)的前端结构中，所述检测机体(1)上设有贴合装置(A)，所述贴合装置(A)由第一调节轴(A1)、履带装置(A2)组成,所述第一调节轴(A1)通过套筒连接于检测机体(1)的前端结构中，所述履带装置(A2)通过杠杆连接于检测机体(1)圆周表面凸台上，所述第一调节轴(A1)处设有检测探头(A11)、主轴(A12)、三台阶梯轴(A13)，所述第一调节轴(A1)间隙配合于主轴(A12)的轴体上，所述检测探头(A11)嵌固于主轴(A12)的顶端表面上，所述三台阶梯轴(A13)为第一调节轴(A1)的特殊结构特征，所述三台阶梯轴(A13)内部设有内齿条(A131)、传动齿轮(A132)，所述内齿条(A131)为第一调节轴(A1)内部的结构特征，所述传动齿轮(A132)啮合连接于内齿条(A131)上，所述履带装置(A2)上设有履带(A21)、连动杆(A22)、主动杆(A23)，所述连动杆(A22)嵌固于履带装置(A2)的两侧表面上，所述主动杆(A23)嵌固于履带装置(A2)的后端两侧表面上，所述履带(A21)安装于履带装置(A2)的表面外侧，所述连动杆(A22)由连杆(A221)、嵌固轴(A222)组成，所述连杆(A221)卡合在嵌固轴(A222)上，所述嵌固轴(A222)的一端嵌在履带装置(A2)的侧面上，所述主动杆(A23)比连动杆(A22)多设有减震弹簧(A231)、第二调节轴(A232)，所述第二调节轴(A232)设于连杆(A221)的中间端，所述减震弹簧(A231)缠绕于第二调节轴(A232)上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种管状结构检测用机器人，其结构包括检测机体(1)、行走履带(2)、调节架(3)，其特征在于：
所述行走履带(2)间隙配合于检测机体(1)的圆周表面上，所述调节架(3)嵌合于检测机体(1)的前端结构中，所述检测机体(1)上设有贴合装置(A)，所述贴合装置(A)由第一调节轴(A1)、履带装置(A2)组成,所述第一调节轴(A1)通过套筒连接于检测机体(1)的前端结构中，所述履带装置(A2)通过杠杆连接于检测机体(1)圆周表面凸台上，所述第一调节轴(A1)处设有检测探头(A11)、主轴(A12)、三台阶梯轴(A13)，所述第一调节轴(A1)间隙配合于主轴(A12)的轴体上，所述检测探头(A11)嵌固于主轴(A12)的顶端表面上，所述三台阶梯轴(A13)为第一调节轴(A1)的特殊结构特征，所述三台阶梯轴(A13)内部设有内齿条(A131)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：林敏慧，
申请(专利权)人：南安市硕丰机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35