【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及颠球机器人，具体为颠球控制系统构建方法、颠球控制方法及颠球机器人。
技术介绍
1、颠球机器人技术是近些年来机器人领域最为热门的研究领域之一，其在人机交互、控制算法验证等领域具有广泛的应用前景。其中，颠球机器人在机械工程、控制工程等领域的应用是非常重要的。颠球机器人可以用作一种非线性系统的研究工具，并且在控制系统设计中起到了重要的作用，还可以用作生物力学研究中的模型，用来研究人体手腕部分的姿态控制稳定性问题。因此，研究和应用颠球机器人原理是非常有意义和有价值的。
2、如申请号为201920247289.5的中国技术专利公开了智能趣味颠球机器人，在其所设计的颠球机器人中，击球板是始终保持水平的，控制运行算法单一，无法进行击球板的姿态调整，其只能完成理想化的颠球操作(即球的运行路线保持理想竖直状态)，难以适应复杂的外部环境变化和克服自身内部系统的控制误差。例如，在室外工作时，球体可能会受到风向的干扰而导致自身运行路线发生偏移，若击球板仍然保持水平，球体与击球板触碰后，下次的落点很大可能会脱离击球板，导致颠球过程中断；...
【技术保护点】
1.颠球控制系统构建方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤S2中简化后的颠球机器人动力学模型通过忽略耦合项得到X轴、Y轴上两个独立的简化球-板方程：
3.根据权利要求2所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤S3中设计的鲁棒伺服控制器如下：
4.根据权利要求3所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤S4中通过对球在X轴上的轨迹进行分析，建立得到与Y轴实际扭矩输入τy对应的基础控制器如下：
5.根据权利要求4所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于...
【技术特征摘要】
1.颠球控制系统构建方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤s2中简化后的颠球机器人动力学模型通过忽略耦合项得到x轴、y轴上两个独立的简化球-板方程：
3.根据权利要求2所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤s3中设计的鲁棒伺服控制器如下：
4.根据权利要求3所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤s4中通过对球在x轴上的轨迹进行分析，建立得到与y轴实际扭矩输入τy对应的基础控制器如下：
5.根据权利要求4所述的颠球控制系统构建方法，其特征在于，所述步骤s4中通过对球在x轴上的轨迹进行分析，建立得到与y轴实际扭矩对应的pid补偿器如下：
6.颠球机器人，包括底架(1)，底架(1)上安装有一对伺服电机(2)，每个伺服电...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴平志，张明星，刘金山，陈桥，
申请(专利权)人：合肥中科深谷科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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