一种气爪式机械手制造技术

本发明专利技术涉及机械手技术领域，具体为一种气爪式机械手，其包括：机械臂和防护机构，张紧机构，所述张紧机构包括两个对称设置的L形臂，两个所述L形臂的上部通过销轴转动配合，所述L形臂的折弯处通过转轴转动配合在安装筒上，所述气缸的活塞端朝下并安装在销轴上，橡胶套，所述橡胶套滑动配合在两个L形臂的下部外壁上；本发明专利技术通过橡胶套与张紧机构实现联动配合，从而利用张紧机构对橡胶套实现张紧，进而利用橡胶套对陶瓷罐进行夹持作业，而橡胶套材质具有弹性，在夹持时不会对陶瓷罐造成破坏，可以针对形状大小不同的陶瓷罐，从而可以有效实现对陶瓷罐的夹持，适用范围广，适合推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种气爪式机械手
本专利技术涉及机械手
，具体为一种气爪式机械手。
技术介绍
随着现代工业化的发展，工厂正逐渐使用机械代替繁复的人力劳动，使用气爪式机械手抓取和移动物料相较于传统人力劳作来说，即精准又高效，故而气爪式机械手的市场保有量和需求量始终居高不下。但现在市场上常见的气爪式机械手大多缺乏有效的碰撞防护功能，当机械手受到外界的碰撞时，容易使机械手发生晃动，进而可能使夹持物在震动情况下发生松脱，进而造成夹持物掉落；现有的气爪式机械手无法夹持易碎物品，比如陶瓷罐，当用气爪式机械手夹持陶瓷罐时，力度控制不好就会造成陶瓷罐挤压破碎，而且陶瓷罐形状大小各异，操作人员在用气爪式机械手夹持陶瓷罐时，不容易控制夹持的方向和角度，也很容易造成陶瓷罐破碎；为此，本专利技术提出一种气爪式机械手。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种气爪式机械手，本专利技术通过橡胶套与张紧机构实现联动配合，从而利用张紧机构对橡胶套实现张紧，进而利用橡胶套对陶瓷罐进行夹持作业，而橡胶套材质具有弹性，在夹持时不会对陶瓷罐造成破坏，从而可以有效实现对陶瓷罐的夹持，橡胶套会向下进行运动，进而可以实现更好对陶瓷罐进行包裹作用，进一步提高夹持的稳定性，当防护机构受到碰撞时，T形活塞杆会挤压活塞筒，进而使活塞筒中的气体进入环形气囊中，环形气囊膨胀可以进一步夹持陶瓷罐，可以提高对陶瓷罐的夹持力度，避免因为震动而造成陶瓷罐的松脱，进一步提高受到碰撞时的夹持稳定性，可以实现以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种气爪式机械手，包括：机械臂，所述机械臂的底部安装有安装筒，所述安装筒的内部安装有气缸，使用时，气缸用于驱动张紧机构张开或者闭合；防护机构，所述防护机构安装于安装筒的外壁周向，且防护机构设置有三个，防护机构用于防碰撞，避免外界物体对安装筒造成损坏，并且给当发生碰撞时，容易使机械手发生震动，进而影响夹持，因此，本专利技术的防护机构用于避免产生震动而影响机械手夹持作业；张紧机构，所述张紧机构包括两个对称设置的L形臂，两个所述L形臂的上部通过销轴转动配合，所述L形臂的折弯处通过转轴转动配合在安装筒上，所述气缸的活塞端朝下并安装在销轴上，当气缸运行带动活塞端向下运动时，所述L形臂的上部向下运动，L形臂的下部向外运动；当气缸运行带动活塞端向上运动时，所述L形臂的上部向上运动，L形臂的下部向内运动；及橡胶套，所述橡胶套滑动配合在两个L形臂的下部外壁上，所述安装筒的外壁上还安装有安装板，所述安装板的底部铰接有弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的下端铰接在橡胶套的顶部，所述橡胶套的外壁下部设置有滑槽，所述滑槽上滑动配合有滑套，橡胶套与张紧机构实现联动配合，从而利用张紧机构对橡胶套实现张紧，进而利用橡胶套对陶瓷罐进行夹持作业，而橡胶套材质具有弹性，在夹持时不会对陶瓷罐造成破坏，从而可以有效实现对陶瓷罐的夹持。优选的，所述弹性伸缩杆包括中空杆，所述中空杆的内壁上固定有第三弹簧件，所述第三弹簧件的另一端固定有活动杆，所述活动杆的一端处于中空杆的内部，在对陶瓷罐进行夹持之前，两个L形臂的下部呈内八字结构，然后将橡胶套套在待夹持的陶瓷罐的外部，再运行气缸，使气缸的活塞端向下运动，此时两个L形臂的下部向外运动，进而从橡胶套的内部向外运动，使橡胶套的左、右两侧向外拉伸，这样就可以使橡胶套的前、后两侧向内挤压，进而实现对陶瓷罐的夹持作业，当两个L形臂向外运动时，此时会挤压弹性伸缩杆，这样弹性伸缩杆的下端会增加弹力，进而会挤压橡胶套向下运动，并且再两个L形臂呈内八字结构时，橡胶套的内上部受到的挤压力明显大于其下部受到的挤压力，此时的橡胶套有向下滑动的趋势，因此，当橡胶套实现夹持的过程中，橡胶套会向下进行运动，进而可以实现更好对陶瓷罐进行包裹作用，进一步提高夹持的稳定性。优选的，所述橡胶套的前、后内壁上均设置有防滑部，所述防滑部采用防滑涂层，防滑涂层的设置，当橡胶套与陶瓷罐接触时，可以有效避免陶瓷罐从橡胶套上滑落，进一步提高夹持的稳定性。优选的，所述橡胶套呈方形结构，当张紧机构进行张紧作业时，可以方便橡胶套的前、后两侧向内进行挤压，从而方便对陶瓷罐进行夹持，而且形变量大，可以针对形状大小不同的陶瓷罐，适用范围广，适合推广使用。优选的，所述L形臂的上部设置有腰形孔，所述销轴活动贯穿两个L形臂上的腰形孔，且销轴的两端设置有防脱盖。优选的，所述防护机构包括主防护杆，所述主防护杆的两侧固定有若干个辅防护杆，所述主防护杆的内侧固定有T形活塞杆，所述安装筒的外壁上安装有活塞筒，所述T形活塞杆的活塞筒活动密封设置在活塞筒中，所述活塞筒中还设置有第一弹簧件，当安装筒受到外界碰撞时，防护机构可以对安装筒起到防护作用，避免外界物体碰坏安装筒，进而影响夹持作业，第一弹簧件起到减震作用，避免震动对夹持造成影响。优选的，所述橡胶套的内壁上固定有环形气囊，所述活塞筒上连接有管道，所述管道的另一端与环形气囊相连通，所述管道上设置有单向出气阀，所述活塞筒上设置有进气管，所述进气管上设置有单向进气阀，当防护机构受到碰撞时，T形活塞杆会挤压活塞筒，进而使活塞筒中的气体进入环形气囊中，环形气囊膨胀可以进一步夹持陶瓷罐，可以提高对陶瓷罐的夹持力度，避免因为震动而造成陶瓷罐的松脱，进一步提高受到碰撞时的夹持稳定性。优选的，所述滑槽的顶部设置有弹簧腔，所述弹簧腔的内顶壁固定有第二弹簧件，所述第二弹簧件的下端固定在滑套的顶部，当第二弹簧件处于初始状态时，所述滑套完全处于滑槽中，第二弹簧件对滑套起到复位作用。优选的，所述橡胶套的上部内部设置有储油腔，所述橡胶套的外壁上配合设置有进油嘴，且进油嘴与储油腔相连通，所述储油腔的下部设有导油通道，且导油通道向下延伸至滑套的侧面，所述导油通道与滑槽之间设置有细孔，当橡胶套开始拉伸张紧时，会挤压储油腔中的润滑油，润滑油经过导油管道和细孔进入滑槽中，对滑槽中的滑套起到润滑作用，进而方便滑套向下滑动，滑套向下滑动，进一步提高对陶瓷罐的夹持范围，可以更大范围的对陶瓷罐进行包裹，提高夹持陶瓷罐的稳定性。综上所述，在使用时，在对陶瓷罐进行夹持之前，两个L形臂的下部呈内八字结构，然后将橡胶套套在待夹持的陶瓷罐的外部，再运行气缸，使气缸的活塞端向下运动，此时两个L形臂的下部向外运动，进而从橡胶套的内部向外运动，使橡胶套的左、右两侧向外拉伸，这样就可以使橡胶套的前、后两侧向内挤压，进而实现对陶瓷罐的夹持作业，当两个L形臂向外运动时，此时会挤压弹性伸缩杆，这样弹性伸缩杆的下端会增加弹力，进而会挤压橡胶套向下运动，并且再两个L形臂呈内八字结构时，橡胶套的内上部受到的挤压力明显大于其下部受到的挤压力，此时的橡胶套有向下滑动的趋势，因此，当橡胶套实现夹持的过程中，橡胶套会向下进行运动，进而可以实现更好对陶瓷罐进行包裹作用，进一步提高夹持的稳定性；当橡胶套开始拉伸张紧时，会挤压储油腔中的润滑油，润滑油经过导油管道和细孔进入滑槽中，对滑槽中的滑套起到润滑作用，进而方便滑套向下滑动，滑套向下滑动，进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气爪式机械手，其特征在于，包括：/n机械臂(1)，所述机械臂(1)的底部安装有安装筒(2)，所述安装筒(2)的内部安装有气缸(5)；/n防护机构，所述防护机构安装于安装筒(2)的外壁周向，且防护机构设置有三个；/n张紧机构(4)，所述张紧机构(4)包括两个对称设置的L形臂(41)，两个所述L形臂(41)的上部通过销轴(43)转动配合，所述L形臂(41)的折弯处通过转轴(42)转动配合在安装筒(2)上，所述气缸(5)的活塞端朝下并安装在销轴(43)上，当气缸(5)运行带动活塞端向下运动时，所述L形臂(41)的上部向下运动，L形臂(41)的下部向外运动；当气缸(5)运行带动活塞端向上运动时，所述L形臂(41)的上部向上运动，L形臂(41)的下部向内运动；及/n橡胶套(6)，所述橡胶套(6)滑动配合在两个L形臂(41)的下部外壁上，所述安装筒(2)的外壁上还安装有安装板(7)，所述安装板(7)的底部铰接有弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的下端铰接在橡胶套(6)的顶部，所述橡胶套(6)的外壁下部设置有滑槽(68)，所述滑槽(68)上滑动配合有滑套(62)。/n

【技术特征摘要】
1.一种气爪式机械手，其特征在于，包括：
机械臂(1)，所述机械臂(1)的底部安装有安装筒(2)，所述安装筒(2)的内部安装有气缸(5)；
防护机构，所述防护机构安装于安装筒(2)的外壁周向，且防护机构设置有三个；
张紧机构(4)，所述张紧机构(4)包括两个对称设置的L形臂(41)，两个所述L形臂(41)的上部通过销轴(43)转动配合，所述L形臂(41)的折弯处通过转轴(42)转动配合在安装筒(2)上，所述气缸(5)的活塞端朝下并安装在销轴(43)上，当气缸(5)运行带动活塞端向下运动时，所述L形臂(41)的上部向下运动，L形臂(41)的下部向外运动；当气缸(5)运行带动活塞端向上运动时，所述L形臂(41)的上部向上运动，L形臂(41)的下部向内运动；及
橡胶套(6)，所述橡胶套(6)滑动配合在两个L形臂(41)的下部外壁上，所述安装筒(2)的外壁上还安装有安装板(7)，所述安装板(7)的底部铰接有弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的下端铰接在橡胶套(6)的顶部，所述橡胶套(6)的外壁下部设置有滑槽(68)，所述滑槽(68)上滑动配合有滑套(62)。


2.根据权利要求1所述的一种气爪式机械手，其特征在于：所述弹性伸缩杆包括中空杆(81)，所述中空杆(81)的内壁上固定有第三弹簧件(82)，所述第三弹簧件(82)的另一端固定有活动杆，所述活动杆的一端处于中空杆(81)的内部。


3.根据权利要求2所述的一种气爪式机械手，其特征在于：所述橡胶套(6)的前、后内壁上均设置有防滑部(61)，所述防滑部(61)采用防滑涂层。


4.根据权利要求3所述的一种气爪式机械手，其特征在于：所述橡胶套(6)呈方形结构。


5.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢芒，孙涛，
申请(专利权)人：卢芒，
类型：发明
国别省市：安徽;34