一种工业机器人抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术适用于工业机器人技术领域，提供了一种工业机器人抓取装置，包括；底座，与转向柱转动连接，且转向柱的顶端与安装板固定连接；第一安装室，通过间距调节机构与安装板的底面固定连接，其内部安装有旋转机构；其中旋转机构包括第一动力件、旋转台、不完全齿轮、连接轴；不完全齿轮和旋转台上固定安装有拨动机构，拨动机构使旋转台带动不完全齿轮转动；不完全齿轮通过连接轴与第二安装室固定连接；第二安装室内部安装有隔板，隔板一侧安装有气缸，气缸的伸缩杆与夹板固定连接；隔板的另一侧安装有真空泵，真空泵通过真空管与真空吸盘连接，转向柱与转向机构固定连接；本发明专利技术实施例可根据抓取物品的不同提供不同的抓取方式。

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人抓取装置
本专利技术属于工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人抓取装置。
技术介绍
随着科技的不断发展和产业结构的变化，工业机器人也得到了更多的普及应用，工业机器人作为一种面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，可以模仿人的某些动作并按固定程序来实现各种功能，有利于保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。抓取物品是工业机器人常见的操作之一。但是传统的工业机器人抓取装置通常只采用一种抓取方式，无法根据要抓取物品的形状更换抓取方式，在抓取一些异形物品的过程中，会出现抓取不稳导致物品掉落的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种工业机器人抓取装置，旨在解决上述
技术介绍
中提出的问题。为达到上述目的，本专利技术实施例是这样实现的：一种工业机器人抓取装置，所述工业机器人抓取装置包括：底座，与转向柱转动连接，且所述转向柱的顶端与安装板固定连接；第一安装室，通过间距调节机构与所述安装板的底面连接，数目为两个，其内部设置有旋转机构；其中，所述旋转机构包括第一动力件、旋转台、不完全齿轮、连接轴；所述第一动力件固定安装在所述第一安装室内部，其输出轴与所述旋转台同轴固定连接；所述旋转台上端设有凹槽，且凹槽边上设有若干齿；所述不完全齿轮的两边分别设有若干齿且齿搭在所述旋转台凹槽的边上；所述不完全齿轮和所述旋转台上固定安装有拨动机构；所述不完全齿轮通过所述连接轴与第二安装室固定连接；所述第二安装室内部固定安装有隔板，所述隔板一侧固定安装有气缸，且所述气缸的伸缩杆穿过所述第二安装室并与夹板固定连接；所述隔板的另一侧固定安装有真空泵，所述真空泵通过真空管与真空吸盘连接，且所述真空吸盘通过吸盘固定座与所述第二安装室的外壳固定连接；所述转向柱与转向机构固定连接。本专利技术一个优选实施例中，所述间距调节机构包括第二动力件、螺纹轴、第一螺纹滑块、第二螺纹滑块、固定台；所述第二动力件和所述固定台均固定安装在所述安装板底面，所述第二动力件的输出轴与所述螺纹轴同轴固定连接，且所述螺纹轴与所述固定台转动连接；所述螺纹轴两端螺纹旋向不同，并分别与所述第一螺纹滑块、所述第二螺纹滑块螺纹连接；所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块分别与所述第一安装室固定连接。本专利技术一个优选实施例中，所述拨动机构包括固定座、弹簧、拨板、拨杆；所述固定座固定安装在所述旋转台的凹槽内，并通过所述弹簧与所述拨板弹性连接；所述拨板与所述凹槽底面转动连接；所述拨杆固定安装在所述不完全齿轮朝向所述凹槽的面上；所述拨板随所述旋转台转动拨动拨杆，同时使所述旋转台与所述不完全齿轮啮合，带动所述不完全齿轮转动。本专利技术一个优选实施例中，所述转向机构包括第三动力件、主动齿轮、从动齿圈；所述第三动力件与所述底座固定连接，且其输出轴与所述主动齿轮同轴固定连接；所述主动齿轮与所述从动齿圈相互啮合且所述从动齿圈与所述转向柱同轴固定连接。本专利技术一个优选实施例中，所述夹板的夹持面上固定安装有能够增大摩擦的橡胶垫。本专利技术一个优选实施例中，所述底座的底部设于液压缸，所述液压缸的伸缩杆与所述底座的底面固定连接。本专利技术一个优选实施例中，所述底座上固定安装有控制台，所述控制台与所述间距调节机构、所述旋转机构、所述转向机构电性连接，控制上述机构的工作动作。本专利技术实施例提供的一种工业机器人抓取装置，其有益效果如下：1、所述工业机器人采用两种抓取方式，当抓取普通物品时，可使两个夹板位于两个所述第二安装室之间，通过两个夹板挤压的方式进行抓取；当抓取异形物品或者薄片类的物品时，通过所述旋转机构带动所述第二安装室转动，且每次转动的角度为90°，使两个所述真空吸盘位于两个所述第二安装室之间，通过所述真空泵抽真空从而是所述真空吸盘吸附物品进行抓取；提高了使用灵活性。2、所述间距调节机构可通过所述第一螺纹滑块和所述第二螺纹滑块在螺纹轴上移动调节两个所述第一安装室之间的距离，进而调整两个所述第二安装室之间的距离；从而可根据要抓取物品的尺寸调节两个所述第二安装室之间的距离，提高了适用范围。3、所述液压缸可调节所述底座的高度，进而调节所述第二安装室的高度，从而所述抓取装置可在不同的高度抓取物品；同时所述转向机构可带动所述转向柱转动，进而带动所述第二安装室转动，从而所述抓取装置可在不同位置抓取物品，提高了所述装置的实用性和适用范围。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种工业机器人抓取装置的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种工业机器人抓取装置的右视图；图3为本专利技术实施例提供的一种工业机器人抓取装置的旋转机构的示意图；图4为本专利技术实施例提供的一种工业机器人抓取装置旋转机构的三维结构示意图。附图中：1、底座；2、转向柱；3、安装板；4、第一安装室；5、第一动力件；6、旋转台；601、固定座；602、弹簧；603、拨板；7、不完全齿轮；701、拨杆；8、连接轴；9、第二安装室；10、隔板；11、气缸；12、夹板；13、橡胶垫；14、真空泵；15、吸盘固定座；16、真空管；17、真空吸盘；18、第二动力件；19、螺纹轴；20、第一螺纹滑块；21、第二螺纹滑块；22、固定台；23、从动齿圈；24、主动齿轮；25、第三动力件；26、液压缸；27、控制台。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。以下结合具体实施例对本专利技术的具体实现进行详细描述。如图1-4所示，为本专利技术实施例提供的一种工业机器人抓取装置的结构图，包括：底座1，与转向柱2转动连接，且所述转向柱2的顶端与安装板3固定连接；第一安装室4，通过间距调节机构与所述安装板3的底面连接，数目为两个，其内部设置有旋转机构；其中，所述旋转机构包括第一动力件5、旋转台6、不完全齿轮7、连接轴8；所述第一动力件5固定安装在所述第一安装室4内部，其输出轴与所述旋转台6同轴固定连接；所述旋转台6上端设有凹槽，且凹槽边上设有若干齿；所述不完全齿轮7两边分别设有若干齿且两边的齿搭在所述旋转台6凹槽的边上；所述不完全齿轮7和所述旋转台6上固定安装有拨动机构；所述不完全齿轮7通过所述连接轴8与第二安装室9固定连接；所述第二安装室9内部固定安装有隔板10，所述隔板10一侧固定安装有气缸11，且所述气缸11的伸缩杆穿过所述第二安装室9并与夹板12固定连接；所述隔板10的另一侧固定安装有真空泵14，所述真空泵14通过真空管16与真空吸盘17连接，且所述真空吸盘17通过吸盘固定座18与所述第二安装室9的外壳固定连接；所述转向柱2与转向机构固定连接。在本专利技术实施例中，所述第一动力件5带动所述旋转台6转动，所述旋转台6通过所述拨动机构间歇地带动所述不完全齿轮7转动，并通过所述连接轴8带动所述第二安装室9间歇转动；当两个所述第二安装室9转动到使两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人抓取装置，其特征在于，所述工业机器人抓取装置包括：/n底座，与转向柱转动连接，且所述转向柱的顶端与安装板固定连接；/n第一安装室，通过间距调节机构与所述安装板的底面连接，数目为两个，其内部设置有旋转机构；/n其中，所述旋转机构包括第一动力件、旋转台、不完全齿轮、连接轴；所述第一动力件固定安装在所述第一安装室内部，其输出轴与所述旋转台同轴固定连接；所述旋转台上端设有凹槽，且凹槽边上设有若干齿；所述不完全齿轮的两边分别设有若干齿且齿搭在所述旋转台凹槽的边上；所述不完全齿轮和所述旋转台上固定安装有拨动机构；所述不完全齿轮通过所述连接轴与第二安装室固定连接；所述第二安装室内部固定安装有隔板，所述隔板一侧固定安装有气缸，且所述气缸的伸缩杆穿过所述第二安装室并与夹板固定连接；所述隔板的另一侧固定安装有真空泵，所述真空泵通过真空管与真空吸盘连接，且所述真空吸盘通过吸盘固定座与所述第二安装室的外壳固定连接；所述转向柱与转向机构固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人抓取装置，其特征在于，所述工业机器人抓取装置包括：
底座，与转向柱转动连接，且所述转向柱的顶端与安装板固定连接；
第一安装室，通过间距调节机构与所述安装板的底面连接，数目为两个，其内部设置有旋转机构；
其中，所述旋转机构包括第一动力件、旋转台、不完全齿轮、连接轴；所述第一动力件固定安装在所述第一安装室内部，其输出轴与所述旋转台同轴固定连接；所述旋转台上端设有凹槽，且凹槽边上设有若干齿；所述不完全齿轮的两边分别设有若干齿且齿搭在所述旋转台凹槽的边上；所述不完全齿轮和所述旋转台上固定安装有拨动机构；所述不完全齿轮通过所述连接轴与第二安装室固定连接；所述第二安装室内部固定安装有隔板，所述隔板一侧固定安装有气缸，且所述气缸的伸缩杆穿过所述第二安装室并与夹板固定连接；所述隔板的另一侧固定安装有真空泵，所述真空泵通过真空管与真空吸盘连接，且所述真空吸盘通过吸盘固定座与所述第二安装室的外壳固定连接；所述转向柱与转向机构固定连接。


2.根据权利要求1所述的工业机器人抓取装置，其特征在于，所述间距调节机构包括第二动力件、螺纹轴、第一螺纹滑块、第二螺纹滑块、固定台；所述第二动力件和所述固定台均固定安装在所述安装板底面，所述第二动力件的输出轴与所述螺纹轴同轴固定连接，且所述螺纹轴与所述固定台转动连接；所述螺纹轴两端螺纹旋向不同，并分别与所述第一螺纹滑块、所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：钱海兰，
申请(专利权)人：钱海兰，
类型：发明
国别省市：浙江;33