本发明专利技术涉及一种用于夹持至少一个物体的拾取装置，所述装置包括用于与该物体接触的夹持器(20)。夹持器包括：支撑件(24)，其包括板(42)，该板具有相对的第一表面和第二表面(60、62)，该第一表面和第二表面包括第一开口(84)和第二开口(82)，该第一开口从第一表面(60)仅穿过板厚度的一部分延伸到板，该第二开口从第二表面(60)仅穿过板厚度的一部分延伸到板，每个第一开口与第二开口的至少一个连通，具有伯努利效应的至少一个空气喷嘴(26)，其固定到支撑件；以及至少一个管(28)，其连接到喷嘴并设置在第一开口和第二开口中。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】夹紧装置本专利申请要求法国专利申请FR18/52728的优先权，其通过引用并入本文。
本申请涉及一种用于操纵薄物体的拾取装置。
技术介绍
在专利US4969676中描述了一种实施伯努利原理的薄物体拾取装置。这种装置尤其可以用于操纵旨在用于制造光伏电池的硅晶片。拾取装置包括至少一个空气喷嘴，该至少一个空气喷嘴能够在拾取装置与待操纵的薄物体之间形成气膜。空气流通过伯努利效应产生了低压区域，该低压区域导致将物体保持在拾取装置上，包括拾取装置的组件和施加在其上的薄物体能够移动。拾取装置包括多个喷嘴，以允许同时移动多个薄物体。对于某些应用，拾取装置必须具有较小的尺寸，尤其是较小的厚度，以能够在有限的空间内移动要操纵的物体。例如，用于制造光伏电池的硅晶片的处理可以包括将晶片放置在包括堆叠的托盘的保持装置上，多个晶片能够设置在每个托盘上。然后，拾取装置必须能够与操纵的晶片一起穿透两个托盘之间，以将晶片设置在托盘之一上或拾取存在于托盘之一上的晶片。
技术实现思路
实施例的目的在于本身薄的薄物体拾取装置。实施例的目的在于实现伯努利原理的薄物体拾取装置。实施例的目的在于能够同时操纵至少两个薄物体的拾取装置。实施例的目的在于制造简单的拾取装置。实施例的目的在于具有低制造成本的拾取装置。因此，实施例提供了用于拾取至少一个物体的装置，该装置包括旨在与所述物体接触的夹持器，该夹持器包括：支撑件，其包括板，该板具有相对的第一表面和第二表面，该第一表面和第二表面包括：第一开口，其从第一表面仅穿过板厚度的一部分延伸到板中；以及第二开口，其从第二表面仅穿过板厚度的一部分延伸到板中，每个第一开口与第二开口的至少一个连通；附接到支撑件的至少一个伯努利效应的空气喷嘴；以及连接到喷嘴并且设置在第一开口和第二开口中的至少一个管。根据一个实施例，夹持器包括至少两个喷嘴，以及设置在第一开口和第二开口中的至少两个管，每个管连接到喷嘴中的一个。根据一个实施例，拾取装置包括第三开口，该第三开口从第一表面完全穿过板到达第二表面，并且在板中限定了第一臂和第二臂，至少一个或所述至少两个喷嘴附接到第一臂，并且所述至少两个喷嘴中的另一个附接到第二臂。根据一个实施例，支撑件包括连接到板并且比板厚的基座。根据一个实施例，对于每个管，夹持器包括附接到基座的端件。根据一个实施例，拾取装置包括在与基座相对的一侧上连接两个臂的杆。根据一个实施例，板的厚度为5mm至10mm。根据一个实施例，支撑件是一体式的。根据一个实施例，该目的是旨在制造光伏电池的半导体衬底。附图说明前述和其他特征和优点将在以下结合附图对特定实施例的非限制性描述中进行详细讨论，在其中：图1是拾取装置的实施例的局部简化透视图；图2至5分别是图1所示的拾取装置的夹持器的实施例的透视图、俯视图、仰视图和横截面图；图6是图5的放大图；并且图7A至7D示出了将硅晶片装载在托盘上的方法的实施例的连续步骤。具体实施方式在不同的附图中，相同的元件用相同的附图标记表示，此外，各个附图未按比例绘制。为了清楚起见，仅示出和详细描述了用于理解所描述的实施例的那些元件。特别地，铰接式机器人控制装置是本领域技术人员众所周知的，因此不再描述。在下面的描述中，当提及限定相对位置的术语时，例如术语“上方”，“下方”等，是指垂直方向。除非另有说明，否则表述“基本上”和“大约”是指在10％以内，优选在5％以内。图1是用于拾取例如硅晶片的薄物体12的装置10的实施例的局部简化透视图。拾取装置10包括基座14、组装在基座14上的铰接臂16，该铰接臂在一端支撑夹持器20。夹持器20通过管道22连接到未示出的压缩空气供应源。在本实施例中，夹持器20能够同时移动四个晶片12。铰接臂16和压缩空气源由未示出的控制模式控制，例如包括计算机。图2至5分别是图1所示的拾取装置10的夹持器20的实施例的透视图、俯视图、仰视图和横截面图。图6是图5的放大图。夹持器20包括：-支撑件24；-由支撑件24保持的四个加压空气喷嘴26；-对于每个喷嘴26，包括柔性加压空气供应管28，管28在支撑件24中延伸并且包括两个端部30和32，管28在端部30处连接至喷嘴26；-对于每个喷嘴26，包括端件34，其连接到管28的端部32并且连接到未在图2至6中示出的管22之一；以及-未在图2至6中示出的用于将夹持器20附接到铰接臂16的系统36。支撑件24对应于一个块。支撑件24可以由金属，例如铝制成。支撑件24包括：-基座40；-板42，其从基座40延伸并穿过开口44，该开口在板中限定两个臂46，该两个臂彼此相邻地延伸并且由开口44横向分开；以及-连接杆48，其延续板42并且连接与基座40相对的臂46的端部。基座40包含在具有矩形基座的平行六面体中，其长边在180mm至240mm之间变化，而其短边在40mm至80mm之间变化。基座40的厚度在10mm至20mm之间变化。基座40包括两个基本上平坦的相对表面50、52，以及连接两个表面50、52的边缘54、56、58，特别是前边缘54、与前边缘54相对的后边缘56、以及相对的侧边缘58。端件34附接到基座40。每个端件34包括容纳在基座40中的部分和从后边缘56向外突出到基座40之外的部分。附接系统36位于基座40中和基座40上。铰接臂16附接到在表面50的一侧的基座40。板42内接在具有矩形基座的平行六面体中，其长边在300mm至400mm之间变化，而其短边在180mm至250mm之间变化。板42的厚度在5mm至10mm之间变化。板42包括两个基本上平坦的相对表面60、62。板42在基座40的前边缘54一侧上延伸基座40。板42的表面62与基座40的表面52基本上共面，而板42的表面60与基座40的表面50不共面，但与表面50平行。对于每个喷嘴26，支撑件20包括衬垫64，图中为每个喷嘴26示出了四个衬垫64，该衬垫从板42的表面62围绕喷嘴26突出。根据一个实施例，每个衬垫64从表面62突出的高度在0mm至2mm之间变化。根据一个实施例，每个衬垫64对应于拧入板42的螺钉66的头部，螺钉66由对被运输的薄物体12无污染的材料制成，例如由聚醚醚酮(PEEK)制成。命名方向Ox为平行于表面60和62的方向，并且从基座40指向连接杆48的方向。连接杆48可以形成鼻部，该鼻部的尖端指向夹持器20的外部。每个管28例如由聚四氟乙烯或聚氨酯、聚烯烃、或聚酰胺制成。根据一个实施例，每个管28的外径为3mm至6mm，并且内径为1.5mm至4mm。板42包括凹部70，其在板42中从表面52延伸并且在其中容纳有喷嘴26。基座40的每个端件34包括开口72，其从本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于拾取至少一个物体(12)的拾取装置(10)，包括旨在与所述物体接触的夹持器(20)，所述夹持器包括：/n支撑件(24)，其包括板(42)，所述板具有相对的第一表面和第二表面(60、62)，所述第一表面和第二表面包括：第一开口(84)，其从所述第一表面(60)仅穿过板厚度的一部分延伸到所述板中；以及第二开口(82)，其从所述第二表面(62)仅穿过板厚度的一部分延伸到所述板中，每个第一开口与第二开口的至少一个连通；/n附接到所述支撑件的至少一个伯努利效应的空气喷嘴(26)；以及/n连接到所述喷嘴并设置在所述第一开口和第二开口中的至少一个管(28)。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180329 FR 18527281.一种用于拾取至少一个物体(12)的拾取装置(10)，包括旨在与所述物体接触的夹持器(20)，所述夹持器包括：
支撑件(24)，其包括板(42)，所述板具有相对的第一表面和第二表面(60、62)，所述第一表面和第二表面包括：第一开口(84)，其从所述第一表面(60)仅穿过板厚度的一部分延伸到所述板中；以及第二开口(82)，其从所述第二表面(62)仅穿过板厚度的一部分延伸到所述板中，每个第一开口与第二开口的至少一个连通；
附接到所述支撑件的至少一个伯努利效应的空气喷嘴(26)；以及
连接到所述喷嘴并设置在所述第一开口和第二开口中的至少一个管(28)。
2.根据权利要求1所述的拾取装置，其中，所述夹持器(20)包括至少两个喷嘴(26)和设置在所述第一开口和第二开口(82、84)中的至少两个管(28)，每个管连接至所述喷嘴之一。
3.根据权利要求2所述的拾取装置，其包括第三开口(44)，所述第三开口从所述第一表面(6...
【专利技术属性】
技术研发人员：米克·洛奈，皮埃尔·伊夫·迪维维耶，查基布·本赛德，
申请(专利权)人：塞姆科技术公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。