一种电动夹爪制造技术

本发明专利技术提供了一种电动夹爪，包括驱动电机(1)、抱闸电机(3)、控制器和第一角度传感器。抱闸电机的摩擦片与驱动电机的电机轴(2)通过联轴器(5)连接，电机轴为中空结构，电机轴内穿设有传动轴(6)，传动轴的输入端与电机轴固定连接，输出端通过传动机构与夹爪手指(7)连接。驱动电机、抱闸电机和第一角度传感器均与控制器电连接，第一角度传感器用于测量传动轴的输出端相对电机轴的旋转角度。本发明专利技术提供的电动夹爪结构紧凑，有利于实现小型化设计，而且，其控制精度较高，运行时更加可靠耐用。

【技术实现步骤摘要】
一种电动夹爪
本专利技术涉及机电产品
，特别是涉及一种电动夹爪。
技术介绍
电动夹爪在设计时主要考虑的两个功能有抓取力控制和手指位置控制，然而，目前的电动夹爪在实现这两个功能时普遍存在结构体积大、控制精度低等缺陷，因此，如何提供一种结构更加紧凑、控制精度更高的电动夹爪，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种电动夹爪，该电动夹爪结构紧凑，有利于实现小型化设计，而且，其控制精度较高，运行时更加可靠耐用。为了达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种电动夹爪，包括驱动电机、抱闸电机，以及与所述驱动电机和所述抱闸电机电连接的控制器，所述抱闸电机的摩擦片与所述驱动电机的电机轴通过联轴器连接，所述电机轴为中空结构，所述电机轴内穿设有传动轴，所述传动轴的输入端与所述电机轴固定连接，输出端通过传动机构与夹爪手指连接；所述电动夹爪还包括与所述控制器电连接的第一角度传感器，所述第一角度传感器用于测量所述传动轴的输出端相对所述电机轴的旋转角度。r>可选地，在上述电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动夹爪，包括驱动电机(1)、抱闸电机(3)，以及与所述驱动电机(1)和所述抱闸电机(3)电连接的控制器，其特征在于，所述抱闸电机(3)的摩擦片与所述驱动电机(1)的电机轴(2)通过联轴器(5)连接，所述电机轴(2)为中空结构，所述电机轴(2)内穿设有传动轴(6)，所述传动轴(6)的输入端与所述电机轴(2)固定连接，输出端通过传动机构与夹爪手指(7)连接；/n所述电动夹爪还包括与所述控制器电连接的第一角度传感器，所述第一角度传感器用于测量所述传动轴(6)的输出端相对所述电机轴(2)的旋转角度。/n

【技术特征摘要】
1.一种电动夹爪，包括驱动电机(1)、抱闸电机(3)，以及与所述驱动电机(1)和所述抱闸电机(3)电连接的控制器，其特征在于，所述抱闸电机(3)的摩擦片与所述驱动电机(1)的电机轴(2)通过联轴器(5)连接，所述电机轴(2)为中空结构，所述电机轴(2)内穿设有传动轴(6)，所述传动轴(6)的输入端与所述电机轴(2)固定连接，输出端通过传动机构与夹爪手指(7)连接；
所述电动夹爪还包括与所述控制器电连接的第一角度传感器，所述第一角度传感器用于测量所述传动轴(6)的输出端相对所述电机轴(2)的旋转角度。


2.根据权利要求1所述的电动夹爪，其特征在于，所述第一角度传感器具体为配套使用的磁栅传感器(91)和磁编码器(92)，所述磁栅传感器(91)包括安装在所述电机轴(2)上的磁栅(911)和安装在所述机壳上的磁栅芯片(912)，所述磁编码器(92)包括安装在所述传动轴(6)的输出端的径向多极磁环(921)和安装在所述机壳上的第一磁编芯片(922)。


3.根据权利要求2所述的电动夹爪，其特征在于，所述径向多极磁环(921)通过轴套(11)安装在所述传动轴(6)上，所述轴套(11)的端部具有由相对的两个限位凸块(111)形成的凹槽，所述电机轴(2)的轴端具有位于所述凹槽内的扁头(21)，所述扁头(21)在两个所述限位凸块(111)间的旋转...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建峰，张健，陈希，蔡颖鹏，
申请(专利权)人：苏州因时机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32