本实用新型专利技术公开了一种夹爪，包括：至少两个配合使用以能够夹持的夹头，缓冲装置，以及驱动夹头移动的驱动机构；其中，缓冲装置包括：安装座，弹性部件，以及可滑动地设置在安装座上的滑动件；弹性部件的一端与安装座连接，弹性部件的另一端与滑动件连接，在滑动件滑动过程中弹性部件发生形变；夹头与滑动件固定相连，安装座与驱动机构固定相连。上述夹爪，通过设置缓冲装置，实现了对碰撞的有效缓冲，从而避免了因抓持时的碰撞导致误停机。
【技术实现步骤摘要】
一种夹爪
本技术涉及机械自动化
，更具体地说，涉及一种夹爪。
技术介绍
随着机械自动化的推广，机械手和机器人被广泛应用。机械手和机器人中，夹爪是重要部件之一。电动夹爪因需要复杂的气路系统、成本低廉、可靠性高等优点被广泛应用。在抓持过程中，夹爪较易和物体发生碰撞，碰撞力较大会导致误停机，影响夹爪的正常抓取。综上所述，如何设计夹爪，以避免因抓持时的碰撞导致误停机，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是提供一种夹爪，以避免因抓持时的碰撞导致误停机。为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种夹爪，包括：至少两个配合使用以能够夹持的夹头，缓冲装置，以及驱动所述夹头移动的驱动机构；其中，所述缓冲装置包括：安装座，弹性部件，以及可滑动地设置在所述安装座上的滑动件；所述弹性部件的一端与所述安装座连接，所述弹性部件的另一端与所述滑动件连接，在所述滑动件滑动过程中所述弹性部件发生形变；所述夹头与所述滑动件固定相连，所述安装座与所述驱动机构固定相连。优选地，所述夹爪还包括导向柱，所述滑动件套设在所述导向柱上。优选地，所述滑动件设置有供所述导向柱穿过的通孔，所述通孔中固定有外套在所述导向柱上的导套。优选地，所述夹爪还包括：直线导轨，与所述直线导轨配合的移动件；其中，所述直线导轨设置在所述安装座上，所述移动件固定在所述滑动件上。优选地，所述弹性部件至少为两个，且沿垂直于所述滑动件滑动方向的方向并排分布。优选地，所述夹头与所述滑动件可拆卸地固定相连，所述安装座与所述驱动机构可拆卸地固定连接。优选地，所述弹性部件为压簧。优选地，所述弹性部件为拉簧。优选地，所述弹性部件为扭簧、空气弹簧、板簧或橡皮筋。优选地，所述夹爪还包括：夹爪支架，与所述夹爪支架密封连接以形成容纳腔的夹爪外壳，均设置在所述容纳腔内的驱动器和驱动电路板；其中，所述驱动器与所述驱动机构驱动相连，所述驱动电路板与所述驱动器相连，所述驱动机构设置在所述夹爪支架上。优选地，所述夹爪外壳设置有航空接头且所述航空接头与所述夹爪外壳密封连接。优选地，所述夹爪外壳设置有密封件，所述密封件设置有供所述驱动器的输出轴穿过的仿形孔，且所述仿形孔与所述输出轴配合形成压缩密封。优选地，所述夹爪支架和所述夹爪外壳可拆卸地固定连接。优选地，所述驱动器包括：直线驱动器本体和检测所述直线驱动器本体输出力的力控传感器；其中，所述力控传感器通过关节轴承与所述夹爪外壳连接，所述关节轴承仅传递沿所述直线驱动器本体驱动方向的载荷。优选地，所述夹头为两个，所述驱动器为直线驱动器；所述驱动机构包括可滑动地设置在所述夹爪支架上的第一驱动杆，两个分别与所述第一驱动杆两端铰接的第二驱动杆，均与所述夹爪支架铰接且平行设置的第三驱动杆和第四驱动杆，均与所述第三驱动杆和所述第四驱动杆铰接的第五驱动杆；其中，所述第四驱动杆与所述第二驱动杆铰接，所述安装座固定在所述第五驱动杆上。本技术提供的夹爪中，当夹头没有受到外力时，滑动件不滑动；当夹头受到外力时，滑动件滑动，使得弹性部件发生形变。具体地，在抓持过程中，夹头碰触到物体时，夹头受到外力，即滑动件受到外力，使得滑动件滑动，弹性部件发生形变，有效缓冲了碰触力；当因碰撞受到的外力去除后，弹性部件复位，使得滑动件也复位。因此，上述夹爪，通过设置缓冲装置，实现了对碰撞的有效缓冲，从而避免了因抓持时的碰撞导致误停机。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的夹爪的结构示意图；图2为本技术实施例提供的夹爪中驱动器的结构示意图；图3为本技术实施例提供的夹爪中夹爪支架和夹爪外壳的分解示意图；图4为本技术实施例提供的夹爪中驱动器和夹爪外壳的装配示意图；图5为本技术实施例提供的夹爪中缓冲装置的一种结构示意图；图6为本技术实施例提供的夹爪中缓冲装置的另一种结构示意图；图7为本技术实施例提供的夹爪中缓冲装置和夹头的结构示意图；图8为图7所示结构的分解图；图9为图7所示结构的侧视图；图10为图9所示结构的分解图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。如图1-10所示，本技术实施例提供的夹爪包括：至少两个配合使用以能够夹持的夹头8，缓冲装置7，以及驱动夹头8移动的驱动机构6。上述缓冲装置7包括：安装座703，弹性部件706，以及可滑动地设置在安装座703上的滑动件705；该弹性部件706的一端与安装座703连接，弹性部件706的另一端与滑动件705连接，在滑动件705滑动过程中弹性部件706发生形变。上述夹头8与滑动件705固定相连，安装座703与驱动机构6固定相连。本技术实施例提供的夹爪中，当夹头没有受到外力时，滑动件705不滑动；当接头受到外力时，滑动件705滑动，使得弹性部件706发生形变。具体地，在抓持过程中，夹头8碰触到物体时，夹头8受到外力，即滑动件705也受到外力，使得滑动件705滑动，弹性部件706发生形变，有效缓冲了碰触力；当因碰撞受到的外力去除后，弹性部件706复位，使得滑动件705也复位。因此，上述夹爪，通过设置缓冲装置7，实现了对碰撞的有效缓冲，从而避免了因抓持时的碰撞导致误停机。而且，上述夹爪在某些自动运动场合，例如定位精度不高的场合以及超薄物体的柔性抓取场合，避免了夹头8与工作台面接触时，机械臂发生碰撞和报警，因此，上述夹爪更适合视觉操作等对定位比较灵活的场合。为了保证弹性部件706沿设定方向变形，上述夹爪还包括导向柱，滑动件705套设在导向柱上。这样，上述结构对滑动件705其他方向的运动进行了约束，也实现了导向，便于保证滑动件705沿设定方向移动。对于导向柱的形状，根据实际需要进行选择，例如，导向柱的横截面为圆形、矩形或椭圆形等，本实施例对此不做限定。进一步地，上述滑动件705设置有供导向柱穿过的通孔，通孔中固定有外套在导向柱上的导套704。这样，通过导套704的设置，便于滑动件705沿导向柱滑动，也减小了对滑动件705的磨损。上述夹爪中，导向柱的数目根据实际需要进行选择。具体地，导向柱可为一个，也可为两个以上。为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种夹爪，其特征在于，包括：/n至少两个配合使用以能够夹持的夹头(8)，缓冲装置(7)，以及驱动所述夹头(8)移动的驱动机构(6)；/n其中，所述缓冲装置(7)包括：安装座(703)，弹性部件(706)，以及可滑动地设置在所述安装座(703)上的滑动件(705)；/n所述弹性部件(706)的一端与所述安装座(703)连接，所述弹性部件(706)的另一端与所述滑动件(705)连接，在所述滑动件(705)滑动过程中所述弹性部件(706)发生形变；/n所述夹头(8)与所述滑动件(705)固定相连，所述安装座(703)与所述驱动机构(6)固定相连。/n
【技术特征摘要】
1.一种夹爪，其特征在于，包括：
至少两个配合使用以能够夹持的夹头(8)，缓冲装置(7)，以及驱动所述夹头(8)移动的驱动机构(6)；
其中，所述缓冲装置(7)包括：安装座(703)，弹性部件(706)，以及可滑动地设置在所述安装座(703)上的滑动件(705)；
所述弹性部件(706)的一端与所述安装座(703)连接，所述弹性部件(706)的另一端与所述滑动件(705)连接，在所述滑动件(705)滑动过程中所述弹性部件(706)发生形变；
所述夹头(8)与所述滑动件(705)固定相连，所述安装座(703)与所述驱动机构(6)固定相连。
2.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括导向柱，所述滑动件(705)套设在所述导向柱上。
3.根据权利要求2所述的夹爪，其特征在于，所述滑动件(705)设置有供所述导向柱穿过的通孔，所述通孔中固定有外套在所述导向柱上的导套(704)。
4.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，还包括：直线导轨(707)，与所述直线导轨(707)配合的移动件(708)；其中，所述直线导轨(707)设置在所述安装座(703)上，所述移动件(708)固定在所述滑动件(705)上。
5.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述弹性部件(706)至少为两个，且沿垂直于所述滑动件(705)滑动方向的方向并排分布。
6.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述夹头(8)与所述滑动件(705)可拆卸地固定相连，所述安装座(703)与所述驱动机构(6)可拆卸地固定连接。
7.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述弹性部件(706)为压簧。
8.根据权利要求1所述的夹爪，所述弹性部件(706)为拉簧。
9.根据权利要求1所述的夹爪，其特征在于，所述弹性部件(706)为扭簧、空气弹簧、板簧或橡皮筋。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王建峰，蔡颖鹏，陈希，杨超众，
申请(专利权)人：苏州因时机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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