一种柔性毛刷机械手爪制造技术

一种柔性毛刷机械手爪，属于机器人技术领域。本实用新型专利技术包括伸缩爪部和柔性齿部，伸缩爪部和柔性齿部通过锁紧螺栓固定连接安装，伸缩爪部1在电机的带动下实现伸缩的抓取动作，底部的柔性齿部2与芯片、异形零件等精密零件进行接触。本实用新型专利技术研发的目的是为了解决机器人手臂上现有的硬质机械爪在抓取精密零件时，由于刚性接触造成的零件损坏等损耗问题。本实用新型专利技术采用了柔性毛刷结构，抓取精密零件时处于柔性接触状态，能够解决零件损耗问题。同时增大了抓取精密零件的抓取成功率，提高工作效率，减少不必要的损耗。本实用新型专利技术结构简单、设计巧妙、拆装方便、组装牢固，适于推广使用。

【技术实现步骤摘要】
一种柔性毛刷机械手爪
本技术涉及一种柔性毛刷机械手爪，属于机器人

技术介绍
机器人手爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件。机器人手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一，根据机器人所握持的工件形状不同，手爪可分为多种类型，包括2指、3指和变形指等，在包括机械手的机械加工和生产自动化的过程中，起到了不可或缺的作用，但是目前市面上的机械爪大多为硬质机械爪，尤其是爪尖的夹持处多为硬质材料，这样对于一些精密零件比如芯片、异形零件等精密零件抓取时会造成不必要的损害，且抓取不牢靠，容易发生掉落，造成二次伤害。因此，亟需提出一种柔性毛刷机械手爪，以解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术研发目的是为了解决现有硬质机械爪在抓取芯片、异形零件等精密零件时，容易造成不必要的损耗问题，在下文中给出了关于本技术的简要概述，以便提供关于本技术的某些方面的基本理解。应当理解，这个概述并不是关于本技术的穷举性概述。它并不是意图确定本技术的关键或重要部分，也不是意图限定本技术的范围。本技术的技术方案：一种柔性毛刷机械手爪，包括伸缩爪部和柔性齿部，伸缩爪部和柔性齿部通过锁紧螺栓固定连接安装。优选的：所述伸缩爪部包括丝杆、螺纹滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连接块、第四连杆、第五连杆和第六连杆，螺纹滑块中部加工有螺纹通孔，螺纹通孔内安装有丝杆，连接块中部加工有安装孔，丝杆通过轴承连接安装在安装孔内部；螺纹滑块左右两端分别与第一连杆和第四连杆的一端铰接安装，第一连杆的另一端分别与第二连杆和第三连杆的一端铰接安装，第四连杆的另一端分别与第五连杆和第六连杆的一端铰接安装，连接块的左右两端分别与第三连杆和第五连杆的另一端铰接安装，第二连杆和第六连杆的另一端分别通过锁紧螺栓安装有柔性齿部。本技术为了解决抓取时的接触面不会对芯片、异形零件等的精密零件造成损害的问题，提出本技术的技术方案为：一种柔性毛刷机械手爪，包括伸缩爪部和柔性齿部，伸缩爪部和柔性齿部通过锁紧螺栓固定连接安装。优选的：所述伸缩爪部包括丝杆、螺纹滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆、连接块、第四连杆、第五连杆和第六连杆，螺纹滑块中部加工有螺纹通孔，螺纹通孔内安装有丝杆，连接块中部加工有安装孔，丝杆通过轴承连接安装在安装孔内部；螺纹滑块左右两端分别与第一连杆和第四连杆的一端铰接安装，第一连杆的另一端分别与第二连杆和第三连杆的一端铰接安装，第四连杆的另一端分别与第五连杆和第六连杆的一端铰接安装，连接块的左右两端分别与第三连杆和第五连杆的另一端铰接安装，第二连杆和第六连杆的另一端分别通过锁紧螺栓安装有柔性齿部。优选的：所述柔性齿部包括齿部和毛刷安装部，毛刷安装部固定安装在齿部上端面，齿部一端通过锁紧螺栓固定安装在伸缩爪部下端。优选的：所述齿部包括齿部本体和连接部，齿部本体上加工有“L”型的安装槽，齿部本体左右两端对称设置安装有连接部。优选的：所述毛刷安装部包括底板和柔性毛刷，底板上表面固定安装有柔性毛刷，底板上加工有固定凸起和连接凸起，固定凸起安装在齿部本体的安装槽内，连接凸起安装在齿部本体的连接部上。优选的：所述柔性毛刷为硬质人造纤维丝毛刷。本技术具有以下有益效果：1.本技术的一种柔性毛刷机械手爪，避免了在抓取芯片、异形零件等精密零件时，容易造成不必要的损耗的问题；2.本技术的一种柔性毛刷机械手爪，增大了抓取芯片、异形零件等精密零件的抓取成功几率，提高了工作效率，减少加工损耗；3.本技术的一种柔性毛刷机械手爪，结构简单、设计巧妙、拆装方便、组装牢固，适于推广使用。附图说明图1是一种柔性毛刷机械手爪的结构图；图2是柔性齿部的结构图；图3是柔性齿部的侧视图；图4是毛刷安装部的结构图；图5是图2的A向视图；图中1-伸缩爪部，2-柔性齿部，3-锁紧螺栓，11-丝杆，12-螺纹滑块，13-第一连杆，14-第二连杆，15-第三连杆，16-连接块，17-第四连杆，18-第五连杆，19-第六连杆，121-螺纹通孔，171-安装孔，172-轴承，21-齿部，22-毛刷安装部，211-齿部本体，212-连接部，2111-安装槽，221-底板，222-柔性毛刷，2211-固定凸起，2212-连接凸起。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面通过附图中示出的具体实施例来描述本技术。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。本技术所提到的连接分为固定连接和可拆卸连接，所述固定连接即为不可拆卸连接包括但不限于折边连接、铆钉连接、粘结连接和焊接连接等常规固定连接方式，所述可拆卸连接包括但不限于螺纹连接、卡扣连接、销钉连接和铰链连接等常规拆卸方式，未明确限定具体连接方式时，默认为总能在现有连接方式中找到至少一种连接方式能够实现该功能，本领域技术人员可根据需要自行选择。例如：固定连接选择焊接连接，可拆卸连接选择铰链连接。具体实施方式一：结合图1-图5说明本实施方式，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，包括伸缩爪部1和柔性齿部2，伸缩爪部1和柔性齿部2通过锁紧螺栓3固定连接安装，伸缩爪部1在电机的带动下实现伸缩的抓取动作，底部的柔性齿部2与芯片、异形零件等的精密零件接触，减少了损耗，通过调节锁紧螺栓3可调节伸缩爪部1和柔性齿部2之间相对固定的角度，可根据不同的加工情况进行调节，更加灵活，具备实用性，柔性齿部2也可根据不同的待加工件进行选择更换。具体实施方式二：结合图1-图5说明本实施方式，基于具体实施方式一，本实施方式的一种柔性毛刷机械手爪，所述伸缩爪部1包括丝杆11、螺纹滑块12、第一连杆13、第二连杆14、第三连杆15、连接块16、第四连杆17、第五连杆18和第六连杆19，螺纹滑块12中部加工有螺纹通孔121，螺纹通孔121内安装有丝杆11，连接块16中部加工有安装孔171，丝杆11通过轴承172连接安装在安装孔171内部；螺纹滑块12左右两端分别与第一连杆13和第四连杆17的一端铰接安装，第一连杆13的另一端分别与第二连杆14和第三连杆15的一端铰接安装，第四连杆17的另一端分别与第五连杆18和第六连杆19的一端铰接安装，连接块16的左右两端分别与第三连杆15和第五连杆18的另一端铰接安装，第二连杆14和第六连杆19的另一端分别通过锁紧螺栓3安装有柔性齿部2。丝杆11顶部安装有电机，在电机的带动下，丝杆11旋转，丝杆11与螺纹滑块12的螺纹配合，螺纹滑块12在丝杆11上实现纵向运动，同时由于连杆之间的相互作用，在螺纹滑块12的带动下，第一连杆13、第二连杆14、第三连杆15、连接块16、第四连杆17、第五连杆18和第六连杆19相对运动，实现抓取动作。具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性毛刷机械手爪，其特征在于：包括伸缩爪部(1)和柔性齿部(2)，伸缩爪部(1)和柔性齿部(2)通过锁紧螺栓(3)固定连接安装，/n所述伸缩爪部(1)包括丝杆(11)、螺纹滑块(12)、第一连杆(13)、第二连杆(14)、第三连杆(15)、连接块(16)、第四连杆(17)、第五连杆(18)和第六连杆(19)，螺纹滑块(12)中部加工有螺纹通孔(121)，螺纹通孔(121)内安装有丝杆(11)，连接块(16)中部加工有安装孔(171)，丝杆(11)通过轴承(172)连接安装在安装孔(171)内部；/n螺纹滑块(12)左右两端分别与第一连杆(13)和第四连杆(17)的一端铰接安装，第一连杆(13)的另一端分别与第二连杆(14)和第三连杆(15)的一端铰接安装，第四连杆(17)的另一端分别与第五连杆(18)和第六连杆(19)的一端铰接安装，连接块(16)的左右两端分别与第三连杆(15)和第五连杆(18)的另一端铰接安装，第二连杆(14)和第六连杆(19)的另一端分别通过锁紧螺栓(3)安装有柔性齿部(2)。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性毛刷机械手爪，其特征在于：包括伸缩爪部(1)和柔性齿部(2)，伸缩爪部(1)和柔性齿部(2)通过锁紧螺栓(3)固定连接安装，
所述伸缩爪部(1)包括丝杆(11)、螺纹滑块(12)、第一连杆(13)、第二连杆(14)、第三连杆(15)、连接块(16)、第四连杆(17)、第五连杆(18)和第六连杆(19)，螺纹滑块(12)中部加工有螺纹通孔(121)，螺纹通孔(121)内安装有丝杆(11)，连接块(16)中部加工有安装孔(171)，丝杆(11)通过轴承(172)连接安装在安装孔(171)内部；
螺纹滑块(12)左右两端分别与第一连杆(13)和第四连杆(17)的一端铰接安装，第一连杆(13)的另一端分别与第二连杆(14)和第三连杆(15)的一端铰接安装，第四连杆(17)的另一端分别与第五连杆(18)和第六连杆(19)的一端铰接安装，连接块(16)的左右两端分别与第三连杆(15)和第五连杆(18)的另一端铰接安装，第二连杆(14)和第六连杆(19)的另一端分别通过锁紧螺栓(3)安装有柔性齿部(2)。


2.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李玉强，贾经之，邹子超，周玉峰，姜鸿鹏，李皓洋，
申请(专利权)人：哈尔滨理工大学，
类型：新型
国别省市：黑龙江;23