用于在车辆变换车道时避免碰撞的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于在车辆到目标车道变换车道时避免碰撞的方法，在该方法中借助于环境监测装置来探测车辆的侧后方空间中的物体并且引入用于影响车辆的措施。该方法的特征在于：设置有分级的措施，其中，这些措施按照其级别包括：向驾驶员发出警报和／或干涉车辆（１）的转向系统和／或影响安全装置；引入所选择级别的措施，其中，该级别根据所探测到的物体相对于车辆的相对位置和／或车辆与所探测到的物体之间的相对速度以及根据车道变换条件的满足来确定。此外，本发明专利技术还涉及一种适用于执行该方法的装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于在车辆从当前行驶车道向目标车道变换车道时避 免碰撞的方法，在该方法中借助于环境监测装置来纟果测车辆的侧后方空间中的物体并且引7v/起动(einleiten)用于控制车辆的措施。 此外，本专利技术还涉及一种适于执行该方法的装置。
技术介绍
例如以名称"车道变换辅助系统"已经公开了一些方法，在这些方法 中机动车的驾驶员在变换车道时得到辅助。尤其是在这些方法中，当识别 到车辆可能与已借助于合适的环境监测装置检测到的物体发生碰撞的危险 时，触发对驾驶员的警报。尤其是从德国专利文献DE 43 13 568 Cl可获知一种对从当前车道到 相邻的目标车道变换行驶车道提供指导辅助的方法。在此为了期望的车道 变换监测至少相邻的目标车道的前方空间和后方空间，测量在那里探测到 的物体尤其是车辆的距离及其速度以及由此计算安全距离。如果所有测量 的距离大于计算出的安全距离，则这被识别为可能的车道变换。在弯道行 驶中，通过转向角将所探测到的物体与相应的行驶车道相配。德国专利文献DE 195 26 452 Cl描述了 一种用于监测侧后方空间的装 置，在该装置中，当在车辆的侧后方空间检测到以比本车辆更高的速度运 动的物体并且存在借助于闪光信号灯状态或转向角状态识别的车道变换要 求时，则产生警报信号。另外，德国专利文献DE 195 07 957 Cl公开了 一种具有用于侧面道路 区域的光学扫描装置的车辆。该扫描装置包括多个彼此并排设置的红外线发射元件和一个所属的CCD阵列以及一个连接在后面的分析处理单元， 该分析处理单元设置成不仅用于对比度确定而且用于轮廓识别。通过该系 统扫描道路表面，以便可测定相应的道路界限以及例如在离开道路时触发 警报信号。在这些公知的系统中设想，在打算变换车道时，如果在本车辆的侧后 方空间范围中存在较快速的车辆，则产生预定的警才艮信号。尤其是当超车 的车辆只是緩慢的接近时，则通常会出现，在此即使在驾驶员可良好地控 制的状况下，也触发警报信号。这具有这样的缺点驾驶员易于减少对警报信号的接受，并忽略警报 信号。以后，感觉警报信号是一种干扰，在碰撞危险强烈提高的情况下尽 管存在警报信号驾驶员仍进行车道变换的风险提高。此外，通常还存在问题危险状况非常动态地发展，以致驾驶员不能 足够快速地对警报作出反应，并且车辆转向到危险区域中。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，使得用于在变换车道期间避免车辆碰撞的措施更 好地与和状况相关地存在的碰撞危险相匹配。根据本专利技术，该目的通过具有权利要求1的特征的方法以及通过具有 权利要求39的特征的装置来实现。据此设想，这样执行开头所述类型的方法设置分级的措施，其中， 这些措施根据其级别包括向驾驶员发出警报和/或干涉车辆的转向系统和/ 或控制安全装置；引入所选择的级别的措施，其中，根据所探测到的物体 相对于该车辆的相对位置和/或所述车辆与所探测到的物体之间的相对速 度以及根据车道变换条件的满足来确定所述级别。另外，本专利技术提出了 一种用于在车辆向目标车道变换车道时避免碰撞 的装置，该装置包括环境监测装置，借助于该环境监测装置可检测车辆的 侧后方空间中的物体，引入用于控制车辆的措施，这样设计该装置该装 置具有危险计算机，利用该危险计算机可引入用于控制车辆的分级的措施，其中，所述措施根据其级别包括向驾驶员发出警报和/或干涉车辆的转向系统和/或控制安全装置；借助于危险计算机可引入这样的级别的措施，可根 据所探测到的物体相对于车辆的相对位置和/或车辆与所探测到的物体之 间的相对速度以及根据车道变换条件的满足来确定该级别。本专利技术包含这样的构思实施用于在变换车道时避免碰撞或用于在由 于变换车道而即将发生碰撞的情况下提高车辆乘员安全性的分级的措施， 这些措施与当前的借助于车辆与所探测到的物体之间的相对位置和/或相 对速度求得的交通状况相匹配。尤其是在第一警报级中就可通知驾驶员存 在的但很小的碰撞危险，并且在较高的警报级中通过合适的避免碰撞的措 施引人注意地指明在打算进行的变换车道中可发生碰撞。由此增强了驾驶员对避免碰撞的措施的接受程度并避免驾驶员在危险 可能性较高的情况下草率地忽略相关措施。另外，当尽管实施了在较低的 警报级中使用的措施但驾驶员仍引入/起动车道变换时，可在较高的警报级 中采取其它非常有效的措施，以用于避免碰撞或用于降低碰撞后果。在根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置的 一个有利的实施形式中设 想根据借助于环境监测装置对车辆的侧后方空间进行的检测来求得车辆 的后方空间中的道路走势(Fahrbahnverlauf)。根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置的另 一个有利的实施形式的特 征在于根据所探测到的物体相对于车辆的位置、所探测到的物体与车辆 之间的相对速度以及道路走势来预测所探测到的物体的轨迹。此外有利地设想借助于环境监测装置来检测将车辆的当前行^^车道 与目标车道分开的道路标线(Fahrbahnmarkierung)。根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置的 一种有利的实施形式包括 借助于物体相对于车辆的相对位置和借助于道路走势来将所探测到的物体 配设给/分配给(zuordnen )目标车道。由此，即使在车辆后部空间中的物体位于距车辆很大距离处时，也可 以对与探测到的物体发生碰撞的危险进行特别可靠的评估。在根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置的 一个有利的实施形式中提出当由于车道变换到目标车道而会使车辆与在目标车道内的探测到的物 体之间的纵向距离小于预定的最小距离时，触发光学/视觉警报信号。由此首先通过光学警报信号向驾驶员指出可能的车道变化中的危险。 在此情况下确定，驾驶员会感觉这是关于交通状况的附加信息，而不会认 为这种信息是千扰。这里，机动车与物体之间的纵向距离在本专利技术的范围内理解为沿着所 测定的道路走势测量的距离，该距离在具有弯路的道路上与在车辆纵向方 向上测量的距离不同。优选设想通过接通内置在车辆的外后视镜中的发光元件来触发所述 光学警报信号。由此，尤其是当驾驶员观察车辆的外后视镜以便检查变换车道的可能 性时，驾驶员可察觉光学警报信号并在此时向其指明变换车道时可能的危险。本专利技术的另一个有利实施形式的特征在于通过接通设置在车辆的A 柱上的发光元件来触发所述光学警报信号。由此，即使当该驾驶员向前直视时，用于向驾驶员发出光学警报的发 光元件也布置在驾驶员的侧面视野内。由此，驾驶员在决定何时不应实施 车道变换时始终得到辅助。根据本专利技术的方法的另一个优选实施形式是当由于车道变换到目标 车道而会使车辆与在目标车道内探测到的物体之间的纵向距离小于预定的 最小距离以及满足第一车道变换条件时，触发声音的警报信号，如果根据第一车道变换条件被满足而识别到驾驶员的车道变换意图， 则通过声音的警才艮信号更明确地、尤其是比通过光学的警报信号明确地向 驾驶员指明变换车道时的碰撞危险。适宜地设想通过起动至少一个用于发出警报声音的车辆扬声器来触 发声音的警报信号。此外，根据本专利技术的方法和根据本专利技术的装置的一个有利的实施形式 设想车辆扬声器设置在朝向目标车道的车辆侧上。 由此，驾驶员在直觉上注意到存在来自这个方向的危险，即，驾驶员 在变换车道时打算向这个方向控制车辆，并且由此促使进行车道变换的可 能性的进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于在车辆从当前行驶车道到目标车道变换车道时避免碰撞的方法，在该方法中借助于环境监测装置来探测车辆的侧后方空间中的物体，并引入用于控制车辆的措施，其特征在于：设置有分级的措施，其中，所述措施根据其级别包括向驾驶员发出警报和／或干涉车辆（１）的转向系统和／或控制安全装置；引入所选择出的级别的措施，其中，根据所探测到的物体（４）相对于车辆（１）的相对位置和／或车辆（１）与所探测到的物体（４）之间的相对速度以及根据车道变换条件的满足来确定该级别。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：J普菲费尔，S吕克，D弗罗里奇，M阿比特曼，
申请(专利权)人：大陆特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]