用于汽车的车道变换辅助装置，带有传感器系统（１０），用以给本汽车后方并列车道上的汽车定位；判定模块（１２），用以判定定位在后方的车辆是否处于紧邻车道上；和驾驶员界面，用以输出判定结果，其特征在于，有一个确定模块（１６），用以确定本车辆所行驶的车道，而该判定模块（１２）设计成根据确定模块（１６）的结果进行判定。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于汽车的车道变换辅助装置现有技术本专利技术涉及一种用于汽车的车道变换辅助装置，带有传感器系统，用以定位本汽车后方并列车道上的汽车；判定模块，用以判定车后方被 定位的车辆是否处于紧邻的车道上；和驾驶员界面，用以输出判定结果。当在这并列车道上从后面赶来的车辆接近时，这样的车道改变辅助 装置应该在变换到并列车道时保护驾驶员，以免发生碰撞危险或者至少 免受赶上来的汽车妨碍。在这样的车道变换辅助装置上，主要采用倒车 雷达作为传感器系统，因而是一个指向后方或斜后方的，并能测量被定 位汽车的位置、距离、相对速度和方位角的雷达传感器。然后从距离和 方位角算出汽车的横向偏移(Querversatz),并以此判定它处于哪个车道 上。此外，根据距离和相对速度算出换到并列车道上是否仍旧没有追尾 的危险。当该判定模块断定变换车道不可能，而且此外例如根据行驶方 向指示灯的状态或者根据驾驶员的转向可以设计成出该驾驶员想要变 换车道时，通过该驾驶员界面向驾驶员发出报警指示。这种报警指示可 以采取光学、声响或者触觉信号的形式进行。该输出通过一个集成在汽 车相关的外后视镜上的指示装置发出光信号特别适合。筌于交通安全和该系统的可接受性，该车道变换辅助装置应该具有 这样的性质，亦一方面避免发出不必要的误报警，但另一方面，在存在 真实危险情况时要发出可靠性较高的报警指示。为此要求能够可靠地判 定，该被定位的汽车是否确实就在紧邻的左车道上(在靠右行驶的国 家)。因为传感器系统的定位检测信号带有某种允许误差，故难以作出 这个判定。只要在车辆内没有设置能够直接设计成出车道上的车道标记 的带有电子图像处理装置的视频系统，车道的宽度便难以准确得知而只 能估计。这样就可能给出可疑的情况，即不清楚该被定位的汽车是否处 于相邻的左车道上，但是在该车道内相对靠右行驶，或者该车辆是否在 '本车的车道上而且相对靠左行驶。把被定位汽车分配到紧邻车道上还是 分配到再下一个并列车道上，这也给出相应的可疑情况，在弯道上该判 定就更加恶化。为了解决这后一个的问题，美国专利US 2003/0025597 Al 建议绘制车道变化的历史。本专利技术的公开本专利技术的任务是，进一步改善车道变换辅助装置的可靠性。这个任务用按照本专利技术带有权利要求l给出的特征这样解决，即设 置一个确定模块，用以确定本车辆行驶的车道，并把判定模块设计成根 据确定模块的结果作出判定。已经发现，当本汽车处于多车道单行线的哪个车道上是已知并在判 定模块中加以考虑时，可以明显地缩小误报警的出现频率，另一方面， 可以避免许多该报警而没有报警的情况。例如，当本汽车处于左起第二 车道时，这样便没有再下一个并列车道。这意味，被定位在离本车靠左 侧行驶的汽车在任何情况下都必定处于紧邻的车道上。当另一方面，本 汽车本身在最外左车道上行驶时，后跟的汽车便不存在超车的可能性， 以致在任何情况下都应该抑制报警，特别是即使因为该驾驶员由于其他 原因操作了向左行驶的方向指示灯，故错误地得出驾驶员想要变换车道 的结论时也是如此。用这样的方法便可防止至今较大部分车道变换辅助 装置出现的误报警。本专利技术有利的实施例在从属权项中给出。在德国专利DE 103 45 802 Al中描述了确定本车行驶的车道用的装 置的一个示例。但在本专利技术的框架内，为了达到这些目的，可以采用已 知的和适当的装置。只要该车辆装备了视频系统来监测汽车前方，它的数据便可用来确 定本车的车道。在实践中装备了车道变换辅助装置的汽车至少还有一个 所谓的ACC-系统(自适应巡航控制)，其中带有定向前方的雷达传感器， 监视汽车的前方，用来定位前面行驶的汽车并自动调节本汽车到在前面 行驶的车辆的距离。在这种情况下可以通过对在前面行驶的、正在赶超 的和已经超过的汽车的横向偏距的统计整理来确定有多少车道和本汽 车处于哪个车道。作为替代或补充，为了进行这样的统计整理，还可以 利用倒车雷达的数据。只要该车辆装备了先进的导航系统，它的关于所 行驶的公路所包含的车道数目的数字地图信息，至少还可以借助于导航 系统确定该单行线现有的总车道数，。在所属的全球卫星导航系统(GPS ) 有足够的立体分辨率，而且数字地图有足够的精确度时，还可以借助于 导航系统直接确定本身的车道。因为借助于雷达传感器，例如带有ACC-雷达或倒车雷达，还可以测量被定位目标的相对速度，可以设计成高速公路路边的静止目标，例 如导向牌方柱等，以便用这样的方法获得有关车道总宽度的信息。当附 加地已知车道数目时，便可以以相对较高的精确度算出各个车道的宽 度。这个信息再次用来以较高的可靠性给车后方被定位的车辆分配不同 的车道。即使在有两个或多个相邻左车道的情况下，这样也可以改善判 定模块的命中率。在这个描述中以及在专利权利要求书中，术语"左"和"右"无例外地 一律联系到靠右行驶的国家。对于靠左行驶的国家这些术语应彼此对 调。附图的简要描述本专利技术的实施例显示在附图中并在以下描述中作较详细的说明。附图中附图说明图1是按照本专利技术的车道变换辅助装置的方框图；而 图2至4是用来阐明不同的交通状态下车道变换辅助装置工作方法 的简图。本专利技术的实施例图1所示的车道变换辅助装置包括传感器系统10,例如倒车雷达， 用于本汽车后方汽车及其他目标的定位；判定模块12,用以判定被倒车 雷达定位的汽车是否处于紧邻的左车道或者其他车道；和驾驶员界面 14,用以根据判定模块12的判定结果向驾驶员输出报警指示。如在车道变换辅助装置中通常的那样，由判定模块12作出的判定 不仅取决于被定位汽车的车道分配，还取决于该汽车的实测距离和相对 速度。 一般只有在根据交通状态或者根据驾驶员的动作，诸如行驶方向 指示器、转向等可以设计成出该驾驶员想要变换车道时，才向驾驶员输 出报警指示。设计成驾驶员这样的变换车道的愿望用的装置是已知的， 这里不再赘述。判定模块12对不同的信息进行加工并产生输出报警指 示的指令，用已知的方法通过电子数据处理系统加上适当的软件形成。按照本专利技术的车道变换辅助装置还有一个确定模块16,用来借助于 已知的方法确定本汽车处于多车道单行线的哪个车道上。正如参照后面 的附图2至4所阐述的，这个信息提供给判定模块使用，并在那里进行 处理。5图2表示双车道单行线18,带有右车道20和左车道22。装备了图1的车道变换辅助装置的车辆24本身行驶在最左的车道22上。在车辆24上传感器系统10用两个倒车雷达传感器表示。此外，还画出了一个ACC-雷达传感器26，它监视汽车24的前方。以较高的速度接近的车辆28跟随车辆24,在左车道22上行驶。汽车的速度用箭头表示。车辆28相对于本车24略为偏左行驶。仅仅根据传感器系统10的数据不易判定该车辆28是处于与该车辆24相同的车道上，还是在相邻左车道上。当汽车28处于相邻左车道上时，由于其高速而存在迫在眉睫的碰撞危险，而此外，例如还因为该驾驶员由于任何原因设置向左行驶的方向指示灯，因而得出驾驶员想要变换车道的结论时，于是就会向驾驶员发出报警指示。然而，确定模块16向判定模块12提供本汽车24已经处于最左的车道22上的信息，因此,本汽车24的驾驶员既没有向左变换车道的可能性，车辆28也没有超车的可能性。因而，在这种情况下判定模块12可以可靠本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于汽车的车道变换辅助装置，其具有用以定位本汽车（２４）后方并列车道（２２，３２）上的汽车（２８）的传感器系统（１０）；用以判定车后方被定位的车辆（２８）是否处于紧邻的并列车道（２２）上的判定模块（１２）；和用以输出判定结果的驾驶员界面（１４），其特征在于，设有一个用以确定本车（２４）所行驶的车道（２０；２２）的确定模块（１６），并且判定模块（１２）设计成根据确定模块（１６）的结果作出判定。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：D霍特泽，J卡勒，
申请(专利权)人：罗伯特博世有限公司，
类型：发明
国别省市：DE[德国]
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。