【技术实现步骤摘要】
一种叶足动物仿生水下机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种一种仿生叶足动物（Lobopodia，早寒武纪–下石炭纪）运动形式和策略的水下机器人。
技术介绍
通常意义上，水下机器人是指在水下完成各种工作的特种机器人，例如，可用于海洋数据监测、海洋生物观察、海底管线铺设与施工、水下救援、水下设备维护与维修、潜水娱乐、海洋资源与水产养殖等民用邻域，也可以用于侦察、水下布雷与扫雷等军用领域。按照目前市场需求，水下机器人可大致分为观察探测型和作业型两种。经过十几年的发展，当今水下机器人的研究已经取得了长足的进步，正在逐步形成产业，应用范围已日趋广泛。由于水下机器人是一种技术密集性高且系统性强的交叉学科型工程，它涉及到的专业学科多达几十种，技术门槛相对较高。目前市场上的传统水下机器人大多是通过螺旋桨和舵的经典组合来实现水下运动的，因为动力学的分布需求，其动力装置常常会占用机器人很大的空间，致使机器人的外观呈现规则的立方体或者圆柱体，而这种形状的水下机器人在水中的灵活性往往较低，显得十分笨拙。相对于传统水下机器人的发展...
【技术保护点】
1.一种叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，它包括基体（1）、动力模块（2）、平衡模块（3）、云台（4）、外壳（5）、防水薄膜（6）、电池（7）、控制与通信系统（8）；动力模块、平衡模块、云台、外壳、防水薄膜、电池、控制与通信系统均固定在基体（1）上；基体（1）由基体主体（11）和基体尾部（12）构成，基体主体（11）设置有两个对称的支撑结构（111），基体尾部带有支撑固定结构（121）；动力模块（2）包括在基体主体两侧对称分布安装的7对14个动力单元（201、202、203、204、205、206、207、208、209、210、211、212、213、214），每一个动...
【技术特征摘要】
1.一种叶足动物仿生水下机器人，其特征在于，它包括基体（1）、动力模块（2）、平衡模块（3）、云台（4）、外壳（5）、防水薄膜（6）、电池（7）、控制与通信系统（8）；动力模块、平衡模块、云台、外壳、防水薄膜、电池、控制与通信系统均固定在基体（1）上；基体（1）由基体主体（11）和基体尾部（12）构成，基体主体（11）设置有两个对称的支撑结构（111），基体尾部带有支撑固定结构（121）；动力模块（2）包括在基体主体两侧对称分布安装的7对14个动力单元（201、202、203、204、205、206、207、208、209、210、211、212、213、214），每一个动力单元包含三个舵机（9）、动力单元连接件一（2011）、动力单元连接件二（2012）、动力单元连接件三（2013）和对应的动力桨叶（2014）；平衡模块（3）包括在基体尾部后部对称安装的3对6个平衡单元（31、32、33、34、35、36），每一个平衡单元，包含1个舵机9、3对平衡单元连接件（311、321、331、341、351、361）对应3对平衡尾叶（312、322、332、342、352、362）；云台（4）由两个舵机9、云台连接件一（41）、云台连接件二（42）、云台连接件三（43）和摄像头（10）组成；所述的外壳（5）由主外壳（51）和前部透明外壳（52）构成；所述的防水薄膜（6）包括动力模块防水薄膜组件（61）和平衡模块防水薄膜组件（62）两部分；所述的控制与通信系统（8）由通信单元（81）、总控制单元（82）、云台控制单元（83）、运动控制单元（84）、平衡控制单元（85）、传感器单元（86）和控制电路（87）构成。
2.如...
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