机器人装置和握持方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机器人装置和握持方法。机器人装置具备末端执行器装置、第一传感器和控制部。末端执行器装置具有用于握持工件的两根手指。第一传感器用于检测两根手指在工件的握持位置上的压力分布。控制部基于工件被向上提起时的压力分布随时间的变化，执行姿势控制，姿势控制包含末端执行器装置的旋转。

【技术实现步骤摘要】
机器人装置和握持方法
本专利技术涉及机器人装置和握持方法。
技术介绍
在使用机器人装置对工件进行握持和搬运的情况下，由于工件的重量、形状和表面状态等原因，有时造成所握持的工件滑落。因此，有一种机器人装置在检测到握持对象工件打滑的情况下，增大握持力来防止进一步的打滑。
技术实现思路
上述机器人装置中，过大的握持力可能造成工件的破损。本专利技术的目的在于提供能够在抑制握持力过大的同时抑制工件掉落的机器人装置和握持方法。本专利技术的机器人装置具备末端执行器装置、第一传感器和控制部。所述末端执行器装置具有用于握持工件的两根手指。所述第一传感器用于检测所述两根手指在所述工件的握持位置上的压力分布。所述控制部基于所述工件被向上提起时的所述压力分布随时间的变化，执行姿势控制，所述姿势控制包含所述末端执行器装置的旋转。本专利技术的握持方法是机器人装置的工件握持方法，所述机器人装置具备末端执行器装置和第一传感器，所述末端执行器装置具有两根手指，所述第一传感器用于检测所述两根手指在所述工件的握持位置上的压力分布，所述握持本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人装置，具备：/n末端执行器装置，所述末端执行器装置具有用于握持工件的两根手指；/n第一传感器，所述第一传感器用于检测所述两根手指在所述工件的握持位置上的压力分布；以及/n控制部，所述控制部基于所述工件被向上提起时的所述压力分布随时间的变化，执行姿势控制，所述姿势控制包含所述末端执行器装置的旋转。/n

【技术特征摘要】
20190524 JP 2019-0977691.一种机器人装置，具备：
末端执行器装置，所述末端执行器装置具有用于握持工件的两根手指；
第一传感器，所述第一传感器用于检测所述两根手指在所述工件的握持位置上的压力分布；以及
控制部，所述控制部基于所述工件被向上提起时的所述压力分布随时间的变化，执行姿势控制，所述姿势控制包含所述末端执行器装置的旋转。


2.根据权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，
所述控制部具有学习部，基于包含所述两根手指对所述工件的握持以及所述末端执行器装置的工具中心点的移动和旋转在内的若干次尝试，所述压力分布随时间的变化以及所述工具中心点的移动量和旋转量作为学习数据提供给所述学习部，所述旋转之后的所述压力分布的移动量作为标签提供给所述学习部，使所述学习部进行监督学习，
所述学习部基于所述监督学习的结果，以实现所述姿势控制之后的所述压力分布的所述移动量变小的方式，确定所述工具中心点的所述移动量和所述旋转量。


3.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，
还具备第二传感器，所述第二传感器用于检测对于所述工件的握持扭矩，
所述旋转之前的所述握持扭矩也作为学习数据提供给所述学习部时，使所述学习部进行所述监督学习，所述学习部基于所述监督学习的结果，在所述姿势控制之后的所述压力分布的所述移动量大于第一阈值的条件下，以使所述姿势控制之前的所述握持扭矩变小的方式来确定所述姿势控制之前的所述握持扭矩。


4.根据权利要求2或3所述的机器人装置，其特征在于，
所述学习部在所述姿势控制之后的所述压力分布的所述移动量大于第二阈值的条件下，以使所述工具中心点的移动速度变大的方式来确定所述工具中心点的所述移动速度。


5.根据权利要求2所述的机器人装置，其特征在于，
还具备第二传感器，所述第二传感器用于检测对于所述工件的握持扭矩，
所述旋转之后的所述握持扭矩以及所述旋转之后的所述压力分布随时间的变化也作为学习数据提供给所述学习部时，使所述学习部进行所述监督学习，所述学习部基于所述监督学习的结果，在所述姿势控制之后的所述压力分布的所述移动量大于第三阈值的条件下，以使所述姿势控制之后的所述握持扭矩变小的方式来确定所述姿势控制之后的所述握持扭...

【专利技术属性】
技术研发人员：小路春树，
申请(专利权)人：京瓷办公信息系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP