手术机器人手推车放置的系统和方法技术方案

一种放置手术机器人手推车组件的方法包含：确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其所述第二位置移动；以及在所述第一手术机器人手推车组件朝向其所述第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术机器人手推车放置的系统和方法
本公开涉及可移动手术机器人系统，并且更具体地，涉及便于相对于手术台放置一个或多个手术机器人手推车组件的系统和方法。
技术介绍
手术机器人系统由于其准确性和便利性的增加而用于微创医疗程序。在手术机器人系统中，机器人臂支撑手术器械，末端执行器通过腕组件安装到所述手术器械。在操作中，机器人臂通过患者的手术入口或天然孔口将手术器械插入小切口中或将手术器械保持在小切口中，以将末端执行器置放在患者身体内的工作部位处。市场上的大多数手术机器人系统沉重且静止不动，需要马达驱动的托盘搬运车来重新安置。在一些更现代的手术机器人系统中，机器人臂被支撑在可移动手术机器人手推车上，所述可移动手术机器人手推车具有带有一组脚轮的基座部分。这是有益的，因为可以使手术机器人系统根据需要在各个房间之间以及相对于手术台的各个位置之间移动，而无需托盘搬运车。然而，微创医疗程序需要高度的准确性、精确性和速度，并且因此，用于微创医疗程序的可移动手术机器人系统需要相对于手术台精确放置，以实现针对特定手术程序的最优定位。因此，需要相对于手术台精确地定位和置放手术机器人手推车，并且以高度的准确性、精确性和可移动性来实现这一点。
技术实现思路
根据本公开的方面，提供了一种放置手术机器人手推车组件的方法。所述方法包含：确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其第二位置移动；以及在所述第一手术机器人手推车组件朝向其第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。在本公开的一个方面，所述方法进一步包含：确定第二手术机器人手推车组件相对于所述第一手术机器人手推车组件和所述手术台的第一位置；计算所述第二手术机器人手推车组件朝向所述第二手术机器人手推车组件相对于所述第一手术机器人手推车组件和所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件间隔开第二安全距离且与所述手术台间隔开第三安全距离；使所述第二手术机器人手推车组件自主地朝向其第二位置移动；以及在所述第二手术机器人手推车组件朝向其第二位置移动时，检测沿着所述第二手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。在本公开的另一方面，所述方法可包含从视觉传感器获得第一传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置且确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的又一方面，所述方法可包含从地板传感器获得第二传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置且确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的再一方面，所述方法可包含从所述第一手术机器人手推车组件获得第三传感器数据，以确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的方面中，所述方法可包含从所述手术台获得第四传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的一个方面，所述方法可包含更新环境地图以合并所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置和所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的另一方面，所述方法可包含在检测到所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件之间的潜在碰撞后，确定所述第二手术机器人手推车组件的第三位置。在本公开的又一方面，所述方法可包含在检测到所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件之间的潜在碰撞后，确定对所述第二手术机器人手推车组件进行故障排除的需求。在本公开的再一方面，所述方法可包含使所述第一手术机器人手推车组件和所述第二手术机器人手推车组件同时朝向其相应的第二位置移动。根据本公开的另一方面，提供了一种在手术室内置放多个手术机器人手推车组件的方法。所述方法包含：从手术室传感器获得第一传感器数据；确定第一手术机器人手推车组件的第一位置且确定第二手术机器人手推车组件的第一位置，所述第一手术机器人手推车组件包含具有第一传感器和第一传输器的第一基座部分，且所述第二手术机器人手推车组件包含具有第二传感器和第二传输器的第二基座部分；计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件的第二位置的第一路径，且计算所述第二手术机器人手推车组件朝向所述第二手术机器人手推车组件的第二位置的第二路径；使所述第一手术机器人手推车组件和所述第二手术机器人手推车组件分别自主地朝向其第二位置移动；在所述第一手术机器人手推车组件朝向其第二位置移动时以及在所述第二手术机器人手推车组件朝向其第二位置移动时，检测沿着所述第一路径和所述第二路径的潜在碰撞；以及在使所述第一和第二手术机器人手推车组件分别移动到其第二位置后，用所述第一手术机器人手推车组件的所述第二位置和所述第二手术机器人手推车组件的所述第二位置更新环境地图。在本公开的一个方面，所述方法可包含根据从所述手术室传感器获得的所述第一传感器数据，确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置，且确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的另一方面，所述方法可包含从所述第一手术机器人手推车组件的所述第一传感器获得第二传感器数据，以确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的又一方面，所述方法可包含从所述第二手术机器人手推车组件的所述第二传感器获得第三传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。在本公开的再一方面，所述方法可包含计算所述第一手术机器人手推车组件的所述第二位置，且计算所述第二手术机器人手推车组件的所述第二位置，以维持所述第一手术机器人手推车组件与第二手术机器人手推车组件之间的第一安全距离，且维持所述第一和第二手术机器人手推车组件与手术台之间的第二安全距离。在本公开的一个方面，所述方法可包含当所述第一手术机器人手推车组件与第二手术机器人手推车组件之间的距离小于所述第一安全距离时，使所述第二手术机器人手推车组件自主地移动到其第三位置。在本公开的另一方面，所述方法可包含当使所述第二手术机器人手推车组件移动到其第三位置时，更新所述环境地图以将所述第二手术机器人手推车组件的所述第三位置登记为所述第二手术机器人手推车组件的当前位置。根据本公开的又一方面，提供了一种手术机器人手推车组件。所述手术机器人手推车组件包含：机器人臂；以及基座部分，其被配置为在其上以可操作方式支撑所述机器人臂。所述基座部分包含视觉引导系统，所述视觉引导系统具有：投影仪，其被安装在所述基座部分上；显示器，其被安装在所述基座部分上；以及多个灯，其被安装在所述基座部分上并在其上间隔开。所述投影仪被配置为投射对应于朝向目标位置的移动方向的图案。所述显示器被配置为表示对应于朝向所述目标位置的所述移动方向的视觉指示。所述多个灯中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种放置手术机器人手推车组件的方法，其包括：/n确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；/n计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；/n使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其所述第二位置移动；以及/n在所述第一手术机器人手推车组件朝向其所述第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180420 US 62/660,4761.一种放置手术机器人手推车组件的方法，其包括：
确定第一手术机器人手推车组件相对于手术台的第一位置；
计算所述第一手术机器人手推车组件朝向所述第一手术机器人手推车组件相对于所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第一手术机器人手推车组件与所述手术台间隔开第一安全距离；
使所述第一手术机器人手推车组件自主地朝向其所述第二位置移动；以及
在所述第一手术机器人手推车组件朝向其所述第二位置移动时，检测沿着所述第一手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。


2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
确定第二手术机器人手推车组件相对于所述第一手术机器人手推车组件和所述手术台的第一位置；
计算所述第二手术机器人手推车组件朝向所述第二手术机器人手推车组件相对于所述第一手术机器人手推车组件和所述手术台的第二位置的路径，其中在所述第二位置，所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件间隔开第二安全距离且与所述手术台间隔开第三安全距离；
使所述第二手术机器人手推车组件自主地朝向其所述第二位置移动；以及
在所述第二手术机器人手推车组件朝向其所述第二位置移动时，检测沿着所述第二手术机器人手推车组件的所述路径的潜在碰撞。


3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
从视觉传感器获得第一传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置且确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。


4.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
从地板传感器获得第二传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置且确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。


5.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
从所述第一手术机器人手推车组件获得第三传感器数据，以确定所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。


6.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
从所述手术台获得第四传感器数据，以确定所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置。


7.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
更新环境地图以合并所述第一手术机器人手推车组件的所述第一位置和所述第二手术机器人手推车组件的所述第一位置。


8.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
在检测到所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件之间的潜在碰撞后，确定所述第二手术机器人手推车组件的第三位置。


9.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
在检测到所述第二手术机器人手推车组件与所述第一手术机器人手推车组件之间的潜在碰撞后，确定对所述第二手术机器人手推车组件进行故障排除的需求。


10.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
使所述第一手术机器人手推车组件和所述第二手术机器人手推车组件同时朝向其相应的第二位置移动。


11.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括：
确定临床医生相对于所述第一手术机器人手推车组件、所述第二手术机器人手推车组件和所述手术台的第一位置。


12.一种在手术室内置放多个手术机器人手推车组件的方法，其包括：
从手术室传感器获得第一传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：德怀特·梅格兰，埃里克·米德，萨米尔·扎海因，雷内恩·巴锡克，马修·利维亚努，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国;US