算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置和控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置以及控制方法。所述算术设备被配置成执行用于控制抓握装置的动作的计算，所述抓握装置用于执行涉及滑动被抓物的动作的作业，所述算术设备包括：获取单元，其被配置成获取指示作业期间抓握装置的状态的状态变量；存储单元，其被配置成存储通过接收由事先获取的状态变量和与状态变量相对应的正确答案数据的组合组成的多个训练数据集而已经学习的已学习的神经网络；算术单元，其被配置成通过将状态变量输入到从存储单元读取的已学习的神经网络来计算与抓握装置的作业有关的各种致动器中的每一个的目标值；以及输出单元，其被配置成将各种致动器中的每一个的目标值输出到抓握装置。

【技术实现步骤摘要】
算术设备、控制程序、机器学习器、抓握装置和控制方法
本公开涉及一种算术设备，该算术设备执行用于控制抓握装置的动作的计算，该抓握装置执行涉及动作的作业，在该动作中，抓握部或通过抓握部抓握的被抓物与对象物进行接触以滑动被抓物。
技术介绍
通过教导它们操纵器的动作来执行所需动作的机器人是已知的。例如，日本未审查专利申请公开No.2017-121649公开了通过教导其操纵器的动作来执行焊接操作的机器人。
技术实现思路
近年来，已经做出努力以使作为抓握装置的机器人执行涉及动作的作业，在该动作中，作为抓握部的机械手或通过机械手抓握的被抓物与对象物进行接触以滑动被抓物，诸如绘制字符或图形的作业和擦拭的作业。然而，在一些情况下，即使根据事先准备的操作程序来驱动机器人，当改变对象物时，也不能准确地执行涉及滑动被抓物的动作的作业。当通过使用反馈控制和事先准备的操作程序的组合来提高作业精度以便于解决上述问题时，计算量会增加。这引起了作业时间增加的问题。鉴于上述情况做出本公开，并且本公开的目的是提供算术设备，该算术设备能够使抓握装置在短时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种算术设备，所述算术设备被配置成执行用于控制抓握装置的动作的计算，所述抓握装置被配置成执行涉及动作的作业，在所述动作中，抓握部或由所述抓握部抓握的被抓物与对象物进行接触以滑动所述被抓物，所述算术设备包括：/n获取单元，所述获取单元被配置成，获取下述各项中的任意一个作为指示出当所述抓握装置正在执行所述作业时的所述抓握装置的状态的状态变量：/n所述对象物的位置和速度；/n所述对象物的类型、形状和状态；/n相对于所述对象物的所述抓握部或所述被抓物的相对位置和相对速度；/n在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的接触的存在或不存在；/n所述抓握部的操作力或与所述被抓物的抓握有关的每个接合部的操...

【技术特征摘要】
20190523 JP 2019-0969271.一种算术设备，所述算术设备被配置成执行用于控制抓握装置的动作的计算，所述抓握装置被配置成执行涉及动作的作业，在所述动作中，抓握部或由所述抓握部抓握的被抓物与对象物进行接触以滑动所述被抓物，所述算术设备包括：
获取单元，所述获取单元被配置成，获取下述各项中的任意一个作为指示出当所述抓握装置正在执行所述作业时的所述抓握装置的状态的状态变量：
所述对象物的位置和速度；
所述对象物的类型、形状和状态；
相对于所述对象物的所述抓握部或所述被抓物的相对位置和相对速度；
在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的接触的存在或不存在；
所述抓握部的操作力或与所述被抓物的抓握有关的每个接合部的操作力；
在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的接触部位的振动；
从在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的所述接触部位发出的滑动声音；以及
目标姿态与实际姿态之间的差或控制系统的适应量；
存储单元，所述存储单元存储通过接收由事先获取的所述状态变量和与所述状态变量相对应的正确答案数据的组合而组成的多个训练数据集而已经学习的已学习的机器学习器；
算术单元，所述算术单元被配置成：通过将所述状态变量输入到从所述存储单元读取的所述已学习的机器学习器，来计算与所述抓握装置中的所述作业有关的各种致动器中的每一个致动器的目标值；以及
输出单元，所述输出单元被配置成将所述各种致动器中的每一个致动器的所述目标值输出到所述抓握装置。


2.根据权利要求1所述的算术设备，其中，
当在所述机器学习器中进行机器学习的方法是监督学习时，所述训练数据集中的所述正确答案数据包括：通过对所述各种致动器中的每一个致动器的所述目标值以及图像传感器、旋转传感器、力传感器、振动传感器和音频麦克风当中的至少一个的输出值进行计算而获得的输出。


3.根据权利要求1或者权利要求2所述的算术设备，其中，
所述作业是以作为所述被抓物的书写材料在所述对象物上绘制预定字符或图形的作业。


4.根据权利要求1或者权利要求2所述的算术设备，其中，
所述作业是以作为所述被抓物的擦拭工具擦拭所述对象物的作业。


5.一种存储有用于控制抓握装置的动作的控制程序的计算机可读介质，所述抓握装置被配置成执行涉及动作的作业，在所述动作中，抓握部或由所述抓握部抓握的被抓物与对象物进行接触以滑动所述被抓物，所述控制程序使计算机用于：
获取下述各项中的任意一个作为指示出当所述抓握装置正在执行所述作业时的所述抓握装置的状态的状态变量：
所述对象物的位置和速度；
所述对象物的类型、形状和状态；
相对于所述对象物的所述抓握部或所述被抓物的相对位置和相对速度；
在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的接触的存在或不存在；
所述抓握部的操作力或与所述被抓物的抓握有关的每个接合部的操作力；
在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的接触部位的振动；
从在所述抓握部或所述被抓物与所述对象物之间的所述接触部位发出的滑动声音；以及
目标姿态与实际姿态之间的差或控制系统的适应量；
通过将所述状态变量输入到从存储单元读取的所述已学习的机器学习器来计算在所述抓握装置中的与所述作业有关的各种致动器中的每一个致动器的目标值，所述存储单元存储有通过接收由事先获取的所述状态变量和与所述状态变量相对应的正确答案数据的组合所组成的多个训练数据集而已经学习的已学习的机器学习器；以及
将所述各种致动器中的每一个致动器的所述目标值输出到所述抓握装置。


6.一种机器学习器，所述机器学习器被配置成确定抓握装置的各种致动器中的每一个致动器的...

【专利技术属性】
技术研发人员：高桥太郎，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP