一种抓取机构制造技术

本实用新型专利技术实施例提供了一种抓取机构，抓取机构包括：机械手、X向直线导轨组、Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组和Z向直线导轨组。机械手与Z向直线导轨组固定连接；Z向直线导轨组与X向直线导轨组连接，Z向直线导轨组沿垂直于X向直线导轨组的方向可直线移动，且沿X向直线导轨组可直线移动；X向直线导轨组的一端与Y向直线左导轨组连接，另一端与Y向直线右导轨组连接，且沿Y向直线左导轨组和Y向直线右导轨组可直线移动。上述抓取机构分别通过X、Y、Z向直线导轨组带动机械手，使机械手沿X、Y、Z方向均可以移动，直线导轨间的配合简单且稳定，同时由于X、Y、Z向直线导轨均采用常见的直线导轨，降低了抓取机构的加工成本。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构
本技术涉及医疗器械
，特别是涉及一种抓取机构。
技术介绍
目前，抓取机构，如采血管抓取机构，主要为三轴机构(XYZ机构)。XYZ机构的形式多样。一种XYZ机构是光轴与直线轴承配合实现的。这种XYZ机构相对简单，成本也不高，但当直线轴承的行程较长时，直线轴承与光轴间存在振动问题，使得抓取机构的稳定性差。另一种XYZ机构采用线性马达组作为驱动，这种XYZ机构的优点是启停平稳、振动小、速度快，但是线性马达组的成本很高，进而导致XYZ机构的成本增加。还有一种XYZ机构是直线导轨与滚珠丝杠副相配合实现的，这种XYZ机构的优点是结构稳定、振动小，但是滚珠丝杠副的成本相对较高，进而导致XYZ机构的成本增加。
技术实现思路
本技术实施例的目的在于提供一种抓取机构，以实现在提高抓取机构稳定性的同时降低抓取机构的成本。具体技术方案如下：为达到上述目的，本技术实施例提供了一种抓取机构，所述抓取机构包括：机械手、X向直线导轨组、Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组和Z向直线导轨组；所述机械手与所述Z向直线导轨组固定连接；所述Z向直线导轨组与所述X向直线导轨组连接，所述Z向直线导轨组沿垂直于所述X向直线导轨组的方向可直线移动，且所述Z向直线导轨组沿所述X向直线导轨组可直线移动；所述Y向直线左导轨组平行于所述Y向直线右导轨组，所述X向直线导轨组垂直于所述Y向直线左导轨组和所述Y向直线右导轨组；所述X向直线导轨组的一端与所述Y向直线左导轨组连接，所述X向直线导轨组的另一端与所述Y向直线右导轨组连接，且所述X向直线导轨组沿所述Y向直线左导轨组和所述Y向直线右导轨组可直线移动。可选的，所述抓取机构还包括：XZ向主动轮组、XZ向从动轮组和XZ向传输带；所述X向直线导轨组包括X向座板组和X向直线导轨；所述X向直线导轨固定安装在所述X向座板组上，所述XZ向主动轮组固定安装在所述X向座板组上，且在所述X向直线导轨的延伸方向上所述XZ向主动轮组位于所述X向直线导轨的两侧；所述Z向直线导轨组包括Z向座板组和Z向直线导轨；所述Z向直线导轨固定安装在所述Z向座板组上，所述XZ向从动轮组固定安装在所述Z向座板组上，且在所述Z向直线导轨的延伸方向上位于所述Z向直线导轨的一侧；所述XZ向主动轮组通过所述XZ向传输带带动所述XZ向从动轮组，所述XZ向从动轮组带动所述Z向座板组沿垂直于所述X向直线导轨组的方向直线移动和/或沿所述X向直线导轨组直线移动。可选的，所述抓取机构还包括：X向滑块和Z向滑块；所述X向滑块与所述X向直线导轨连接，且所述X向滑块沿所述X向直线导轨可直线移动；所述X向滑块与所述Z向滑块固定连接，所述Z向滑块所述Z向直线导轨连接，且通过所述Z向滑块，所述Z向直线导轨沿垂直于所述X向直线导轨的方向可直线移动。可选的，所述抓取机构还包括张紧辊组；所述张紧辊组固定安装在所述Z向座板组上；所述XZ向传输带经过所述XZ向主动轮组、所述XZ向从动轮组及所述张紧辊组，且所述XZ向传输带处于紧绷状态。可选的，所述张紧辊组包括：第一张紧辊、第二张紧辊、第三张紧辊和第四张紧辊；所述XZ向主动轮组包括第一主动轮和第二主动轮；沿所述X向直线导轨的延伸方向上，所述第一张紧辊、所述第二张紧辊、所述第三张紧辊和所述第四张紧辊均位于所述第一主动轮和第二主动轮之间，且所述第一张紧辊和所述第四张紧辊靠近所述第一主动轮，所述第二张紧辊和所述第三张紧辊靠近所述第二主动轮；所述第一张紧辊和所述第二张紧辊靠近所述XZ向从动轮组，所述第三张紧辊和所述第四张紧辊远离所述XZ向从动轮组；所述XZ向传输带先后经过所述第三张紧辊、所述第二主动轮、所述第二张紧辊、所述XZ向从动轮组、所述第一张紧辊、所述第一主动轮和所述第四张紧辊和所述Z向滑块，且所述XZ向传输带与所述Z向滑块接触的一部分与所述Z向滑块固定连接。可选的，所述抓取机构还包括：Y向左动轮组、Y向右动轮组、Y向左传输带和Y向右传输带；所述Y向直线左导轨组包括Y向左座板组和Y向直线左导轨；所述Y向直线左导轨固定安装在所述Y向左座板组上，所述Y向左动轮组固定安装在所述Y向左座板组上，且在所述Y向左座板组的延伸方向上所述Y向左动轮组位于所述Y向左座板组的两侧；所述Y向直线右导轨组包括Y向右座板组和Y向直线右导轨；所述Y向直线右导轨固定安装在所述Y向右座板组上，所述Y向右动轮组固定安装在所述Y向右座板组上，且在所述Y向右座板组的延伸方向上所述Y向右动轮组位于所述Y向右座板组的两侧；所述Y向左动轮组通过所述Y向左传输带带动所述X向座板组沿所述Y向直线左导轨组直线运动，所述Y向右动轮组通过所述Y向右传输带带动所述X向座板组沿所述Y向直线右导轨组直线运动。可选的，所述抓取机构还包括：Y向左滑块和Y向右滑块；所述Y向左滑块与所述X向座板组靠近所述Y向直线左导轨的一端固定连接，所述Y向左滑块与所述Y向直线左导轨连接，且所述Y向左滑块沿所述Y向直线左导轨可直线移动；所述Y向右滑块与所述X向座板组靠近所述Y向直线右导轨的一端固定连接，所述Y向右滑块与所述Y向直线右导轨连接，且所述Y向右滑块沿所述Y向直线右导轨可直线移动。可选的，所述抓取机构还包括：X向复位光耦、X向限位块、Y向复位光耦、Y向限位块、Z向复位光耦、Z向限位块；所述X向复位光耦固定安装于所述X向座板组上，所述X向限位块固定安装于所述X向滑块上；所述Y向复位光耦固定安装于Y向座板组上，所述Y向限位块固定安装于Y向滑块上；若所述Y向座板组为所述Y向左座板组，则所述Y向直线导轨为Y向直线左导轨，所述Y向滑块为Y向左滑块；若所述Y向座板组为所述Y向右座板组，则所述Y向直线导轨为Y向直线右导轨，所述Y向滑块为Y向右滑块；所述Z向复位光耦固定安装于所述Z向滑块上，所述Z向限位块固定安装于所述Z向座板组上。可选的，所述X向直线导轨组、所述Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组均为双组导轨。本技术实施例提供的技术方案的有益效果：本技术实施例提供了一种抓取机构，该抓取机构包括机械手、X向直线导轨组、Y向直线左导轨组、Y向直线右导轨组和Z向直线导轨组。其中，机械手与Z向导轨组固定连接，Z向导轨组不仅沿垂直于X向导轨组的方向可以直线移动，沿X向导轨组也可以直线移动，Y向直线左导轨组与Y向直线右导轨组分别与X向直线导轨组的两端连接，Y向导轨组可以对X向导轨组起支撑作用，且X向直线导轨组沿Y向直线左导轨组和Y向直线右导轨组可直线移动。分别通过X、Y、Z向直线导轨组带动机械手，使机械手沿X、Y、Z方向均可以移动，直线导轨间的配合简单且稳定，同时由于X、Y、Z向直线导轨均采用常见的直线导轨，降低了抓取机构的加工成本。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括：机械手(1)、X向直线导轨组(2)、Y向直线左导轨组(3)、Y向直线右导轨组(4)和Z向直线导轨组(5)；/n所述机械手(1)与所述Z向直线导轨组(5)固定连接；/n所述Z向直线导轨组(5)与所述X向直线导轨组(2)连接，所述Z向直线导轨组(5)沿垂直于所述X向直线导轨组(2)的方向可直线移动，且所述Z向直线导轨组(5)沿所述X向直线导轨组(2)可直线移动；/n所述Y向直线左导轨组(3)平行于所述Y向直线右导轨组(4)，所述X向直线导轨组(2)垂直于所述Y向直线左导轨组(3)和所述Y向直线右导轨组(4)；/n所述X向直线导轨组(2)的一端与所述Y向直线左导轨组(3)连接，所述X向直线导轨组(2)的另一端与所述Y向直线右导轨组(4)连接，且所述X向直线导轨组(2)沿所述Y向直线左导轨组(3)和所述Y向直线右导轨组(4)可直线移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，其特征在于，所述抓取机构包括：机械手(1)、X向直线导轨组(2)、Y向直线左导轨组(3)、Y向直线右导轨组(4)和Z向直线导轨组(5)；
所述机械手(1)与所述Z向直线导轨组(5)固定连接；
所述Z向直线导轨组(5)与所述X向直线导轨组(2)连接，所述Z向直线导轨组(5)沿垂直于所述X向直线导轨组(2)的方向可直线移动，且所述Z向直线导轨组(5)沿所述X向直线导轨组(2)可直线移动；
所述Y向直线左导轨组(3)平行于所述Y向直线右导轨组(4)，所述X向直线导轨组(2)垂直于所述Y向直线左导轨组(3)和所述Y向直线右导轨组(4)；
所述X向直线导轨组(2)的一端与所述Y向直线左导轨组(3)连接，所述X向直线导轨组(2)的另一端与所述Y向直线右导轨组(4)连接，且所述X向直线导轨组(2)沿所述Y向直线左导轨组(3)和所述Y向直线右导轨组(4)可直线移动。


2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：XZ向主动轮组(6)、XZ向从动轮组(7)和XZ向传输带(8)；
所述X向直线导轨组(2)包括X向座板组(210)和X向直线导轨(220)；所述X向直线导轨(220)固定安装在所述X向座板组(210)上，所述XZ向主动轮组(6)固定安装在所述X向座板组(210)上，且在所述X向直线导轨(220)的延伸方向上所述XZ向主动轮组(6)位于所述X向直线导轨(220)的两侧；
所述Z向直线导轨组(5)包括Z向座板组(510)和Z向直线导轨；所述Z向直线导轨固定安装在所述Z向座板组(510)上，所述XZ向从动轮组(7)固定安装在所述Z向座板组(510)上，且在所述Z向直线导轨的延伸方向上位于所述Z向直线导轨的一侧；
所述XZ向主动轮组(6)通过所述XZ向传输带(8)带动所述XZ向从动轮组(7)，所述XZ向从动轮组(7)带动所述Z向座板组(510)沿垂直于所述X向直线导轨组(2)的方向直线移动和/或沿所述X向直线导轨组(2)直线移动。


3.根据权利要求2所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括：X向滑块(9)和Z向滑块(10)；
所述X向滑块(9)与所述X向直线导轨(220)连接，且所述X向滑块(9)沿所述X向直线导轨(220)可直线移动；
所述X向滑块(9)与所述Z向滑块(10)固定连接，所述Z向滑块(10)与所述Z向直线导轨连接，且通过所述Z向滑块(10)，所述Z向直线导轨沿垂直于所述X向直线导轨(220)的方向可直线移动。


4.根据权利要求2或3所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取机构还包括张紧辊组(11)；
所述张紧辊组(11)固定安装在所述Z向座板组(510)上；
所述XZ向传输带(8)经过所述XZ向主动轮组(6)、所述XZ向从动轮组(7)及所述张紧辊组(11)，且所述XZ向传输带(8)处于紧绷状态。


5.根据权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，所述张紧辊组(11)包括：第一张紧辊(111)、第二张紧辊(112)、第三张紧辊(113)和第四张紧辊(114)；
所述XZ向主动轮组(6)包括第一主动轮(61)和第二主动轮(62)；
沿所述X向直线导轨(220)的延伸方向上，所述第一张紧辊(111)、所述第二张紧辊(112)、所述第三张紧辊(113)和所述第四张紧辊(114)均位于所述第一主动轮(61)和第二主动轮(62)之间，且所述第一张紧辊(111)和所述第四张紧辊(114)靠近所述第一主动轮(61)，所述第二张紧辊(112)和所述第三张紧辊(113)靠近所述第二主动轮(62)；...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘方赞，孙继尧，
申请(专利权)人：长春赛诺迈德医学技术有限责任公司，
类型：新型
国别省市：吉林;22