一种应用于小型消防机器人的行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种应用于小型消防机器人的行走机构，包括车体和履带，履带内设置有驱动轮、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮，第二负重轮组靠近导向轮组；第一负重轮组包括第一连接臂、负重轮和弹簧，第一连接臂为一字型的连接臂，第二负重轮组包括第二连接臂、负重轮和弹簧，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，本实用新型专利技术的行走机构适用于体积小、重量轻的小型消防机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于小型消防机器人的行走机构
本技术涉及消防机器人
，具体涉及一种应用于小型消防机器人的行走机构。
技术介绍
专利技术专利（申请号：201910542914.3）公开了一种消防机器人的减震行走机构，包括驱动轮、导向轮组、履带和至少一组负重轮组,该专利技术专利的行走机构针对消防机器人的作业环境，实现减震功能，能够适用各种复杂环境，保证车体内的元器件和音像传输平稳运行。但该专利技术专利的行走机构主要适用于体积大、重量大的大型消防机器人，不适用于小型消防机器人。鉴于此，特提出此技术。
技术实现思路
针对现有技术中存在的不足，本技术提供了一种应用于小型消防机器人的行走机构，适用于体积小、重量轻的小型消防机器人。本技术的技术方案是这样实现的：一种应用于小型消防机器人的行走机构，包括车体和履带，履带内设置有驱动轮、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮，第二负重轮组靠近导向轮组；第一负重轮组包括第一连接臂、负重轮和弹簧，第一连接臂为一字型的连接臂，其顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端转动连接于车体外，负重轮转动连接于第一连接臂底端，弹簧为一个，其竖直设置，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第一连接臂底端；第二负重轮组包括第二连接臂、负重轮和弹簧，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，其拐角处转动连接于车体外，负重轮转动连接于第二连接臂底端，弹簧为两个，一个弹簧顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的顶端，另一个弹簧顶端朝向驱动轮倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的底端。进一步，导向轮组包括第三连接臂、导向轮、弹簧和支撑轮，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，其下端转动连接于车体外，导向轮转动连接于第三连接臂顶端，弹簧为一个，其顶端朝向驱动轮倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第三连接臂顶端，支撑轮转动连接于第三连接臂的拐角。进一步，涨紧轮组为一组，其设于第一负重轮组和第二负重轮组之间，涨紧轮组包括底座、压力传感器、蜗轮蜗杆电机、支撑柱、涨紧轮盒、涨紧轮轴和涨紧轮，底座固定于车体外，压力传感器固定连接于底座之上，蜗轮蜗杆电机固定连接于底座之下，支撑柱穿过压力传感器和底座，其底端与蜗轮蜗杆电机的蜗杆的顶端相接触，涨紧轮盒固定连接于支撑柱顶端，弹簧套设于支撑柱外，弹簧压紧于涨紧轮盒和压力传感器之间，涨紧轮轴穿过涨紧轮盒，涨紧轮为两个，转动连接于涨紧轮轴两端。本技术的有益效果是：（1）负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，负重轮组的结构使得行走机构越障时，受力均匀，具有较好的力学性能。（2）行走机构行走时，导向轮组的弹簧时刻处于压缩状态。（3）涨紧轮能根据所受的压力自动调节涨紧力。附图说明图1为行走机构的结构图；图2为涨紧轮组的结构图；图3为涨紧轮组的截面图。图中：1-车体，2-履带，3-驱动轮，4-涨紧轮组，5-第一连接臂，6-负重轮，7-弹簧，8-第二连接臂，9-第三连接臂，10-导向轮，11-支撑轮，12-底座，13-压力传感器，14-蜗轮蜗杆电机，15-支撑柱，16-涨紧轮盒，17-凹槽，18-涨紧轮轴，19-涨紧轮。具体实施方式为了使本领域的人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合本专利技术的附图，对本专利技术的技术方案进行清楚、完整的描述，基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的其它类同实施例，都应当属于本申请保护的范围。实施例一：一种应用于小型消防机器人的行走机构，如图1所示，包括车体1和履带2，履带2内设置有驱动轮3、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组4,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮3，第二负重轮组靠近导向轮组。第一负重轮组包括第一连接臂5、负重轮6和弹簧7，第一连接臂5为一字型的连接臂，其顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端转动连接于车体1外（转动连接指第一连接臂5固定于车体1外，且可转动，可通过轴承连接实现转动连接），负重轮6转动连接于第一连接臂5底端，弹簧7为一个，其竖直设置，其顶端固定连接于车体1外（可通过螺丝实现固定连接），其底端铰接于第一连接臂5底端。第二负重轮组包括第二连接臂8、负重轮6和弹簧7，第二连接臂8为反向倾斜的L型连接臂，其拐角处转动连接于车体1外，负重轮6转动连接于第二连接臂8底端，弹簧7为两个，一个弹簧7顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端固定连接于车体1外，其底端铰接于第二连接臂8的顶端，另一个弹簧7顶端朝向驱动轮3倾斜，其顶端固定连接于车体1外，其底端铰接于第二连接臂8的底端。本实施例的行走机构，第一负重轮组和第二负重轮组均直接固定于车体1外，无需其他连接件，简化了行走机构的结构，本实施例的行走机构应用于小型消防机器人，小型消防机器人重量较小，第一负重轮组和第二负重轮组均直接固定于车体1外，车体1可以保证机械强度。本实施例还对导向轮组进行了改进设计，如图1所示，导向轮组包括第三连接臂9、导向轮10、弹簧7和支撑轮11，第二连接臂8为反向倾斜的L型连接臂，其下端转动连接于车体1外，导向轮10转动连接于第三连接臂9顶端，弹簧7为一个，其顶端朝向驱动轮3倾斜，其顶端固定连接于车体1外，其底端铰接于第三连接臂9顶端，支撑轮11转动连接于第三连接臂9的拐角，行走机构前进时，第三连接臂9受力存在顺时针转动的趋势，使得导向轮组的弹簧7时刻处于压缩状态。本实施例还对导向轮组进行了改进设计，如图1所示，涨紧轮组4为一组，其设于第一负重轮组和第二负重轮组之间，如图2~3所示，涨紧轮组4包括底座12、压力传感器13、蜗轮蜗杆电机14、支撑柱15、涨紧轮盒16、涨紧轮盒轴16和涨紧轮17，底座12固定连接于车体1外，压力传感器13固定连接于底座12之上，蜗轮蜗杆电机14固定连接于底座12之下，支撑柱15穿过压力传感器13和底座12，其底端与蜗轮蜗杆电机14的蜗杆的顶端相接触，涨紧轮盒16固定连接于支撑柱15顶端，弹簧7套设于支撑柱15外，弹簧7压紧于涨紧轮盒16和压力传感器13之间，压力传感器13上表面开设有凹槽17，弹簧7下端压紧于凹槽17内，涨紧轮轴18穿过涨紧轮盒16，涨紧轮19为两个，转动连接于涨紧轮轴18两端，行走机构运行时，履带2给涨紧轮18的力通过弹簧7施加于压力传感器13，蜗轮蜗杆电机14的蜗杆根据压力传感器13测得的压力值旋进旋出，进而实现自动调节涨紧力。此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于小型消防机器人的行走机构，包括车体和履带，履带内设置有驱动轮、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组,其特征在于,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮，第二负重轮组靠近导向轮组；/n第一负重轮组包括第一连接臂、负重轮和弹簧，第一连接臂为一字型的连接臂，其顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端转动连接于车体外，负重轮转动连接于第一连接臂底端，弹簧为一个，其竖直设置，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第一连接臂底端；/n第二负重轮组包括第二连接臂、负重轮和弹簧，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，其拐角处转动连接于车体外，负重轮转动连接于第二连接臂底端，弹簧为两个，一个弹簧顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的顶端，另一个弹簧顶端朝向驱动轮倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的底端。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于小型消防机器人的行走机构，包括车体和履带，履带内设置有驱动轮、负重轮组、导向轮组和涨紧轮组,其特征在于,负重轮组包括第一负重轮组和第二负重轮组，第一负重轮组靠近驱动轮，第二负重轮组靠近导向轮组；
第一负重轮组包括第一连接臂、负重轮和弹簧，第一连接臂为一字型的连接臂，其顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端转动连接于车体外，负重轮转动连接于第一连接臂底端，弹簧为一个，其竖直设置，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第一连接臂底端；
第二负重轮组包括第二连接臂、负重轮和弹簧，第二连接臂为反向倾斜的L型连接臂，其拐角处转动连接于车体外，负重轮转动连接于第二连接臂底端，弹簧为两个，一个弹簧顶端朝向导向轮组倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的顶端，另一个弹簧顶端朝向驱动轮倾斜，其顶端固定连接于车体外，其底端铰接于第二连接臂的底端。


2.如权利要求1所述的一种应用...

【专利技术属性】
技术研发人员：张兴起，付国新，吕建龙，刘港城，刘奉欣，张琳，王文杰，
申请(专利权)人：青岛澳西智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37