一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人制造技术

本发明专利技术属于智能泊车技术领域，公开一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人。所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架，所述轮胎托架的上表面与叉臂的上表面之间存在≥10mm的高度差。所述轮胎托架具有自适应高度的特征。本发明专利技术利用轮毂限位座与安装在轮毂限位座中的轮胎托架之间的高度差，阻碍轮胎在叉臂上可能发生的滑动，以实现防止车辆掉落的目的。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人
本专利技术属于智能泊车
，涉及一种智能泊车机器人，具体涉及一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人。
技术介绍
立体停车设备自从引入中国，已经过了十几年的发展，目前由于城市土地越来越稀缺，导致停车日益紧张。随着人们生活水平的提高，对占地面积小、自动化水平高的立体车库的需求逐渐增加。全自动立体停车库中最重要的设备就是车辆搬运机器人。目前市场上已经出现了多种不同结构的车辆搬运机器人，其中采用叉臂夹抱车辆轮胎促使车辆脱离地面的车辆搬运机器人，因为具有体积小、运动灵活、不需场地改造或建造大型设备，而具有广阔的应用前景。但是，现有的车辆搬运机器人上采用的叉臂在使用中发现，一般叉臂在搬运车辆时，由于叉齿没有机械限位装置，所以颠簸时车子会滑动，机器人启动或制动时车辆也会因为惯性相对于叉齿发生滑动，严重时会导致车辆脱落，造成车损的严重后果。
技术实现思路
鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术的目的是针对现有的车辆搬运机器人用于固定车胎的叉臂不具备轮胎限位功能易导致车辆搬运过程中的滑落造成严重后果的问题，设计一种利用高低差对轮胎产生限位功能的车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂及车辆搬运机器人。本专利技术采用的技术方案如下所述：本专利技术提供一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂3，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座10，所述轮毂限位座10中安装有轮胎托架1。所述轮胎托架1的上表面与叉臂3的上表面之间存在≥10mm的高度差。所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架8。所述滚动轴套6套在滚子轴7上，所述滚子轴7排成两排或两排以上安装在轴架8上。所述轴架8包括一个横向支架81、两个第一纵向支架82和一个或多个第二纵向支架83。所述横向支架81位于滚动组件2的后侧。所有第一纵向支架82和第二纵向支架83相互平行。所述第一纵向支架82为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架84和前侧支架85，所述第二纵向支架83为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架86和前侧支架85。第一后侧支架84位于滚动组件2的左右两侧，第二后侧支架86位于滚动组件2的中部，且都与横向支架81固定连接。所述滚子轴7安装在两个纵向支架之间。所述第一纵向支架82的第一后侧支架84端的外侧固定安装有第一固定块41，其前侧支架85端的外侧固定安装第三固定块43，其前侧支架85靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块42。所述片状的弹簧5的一端固定在第一固定块41上，并穿过第二固定块42和第三固定块43。所述轮胎托架1通过第一后侧支架84与叉臂3的轮毂限位座10固定连接。全部或者远离横向支架81的两排或两排以上所述滚动轴套6的直径随着与横向支架81间的距离增加而逐渐减小。最外面一排滚动轴套6为三角形的垫块9。为了保证轮胎托架1的强度，所述横向支架82为块状结构，所述第一后侧支架84和第二后侧支架86的底部设置了一个或多个横向的固定支架87。本专利技术还提供一种车辆搬运机器人，所述车辆搬运机器人安装有上述车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂。本专利技术所述的车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂或车辆搬运机器人的工作过程如下所述：车辆搬运机器人将叉臂伸入到车辆底部并将叉臂移动到轮胎靠近地面的部分；在叉臂上的自适应轮胎托架接触到轮胎以后，继续向轮胎施加挤压力；在挤压力的作用下，轮胎托架靠近轮胎的部分向地面方向发生一定偏转(由于前侧支架和后侧支架是以转动连接的，靠近轮胎的前侧支架会受到向下的压力，从而使前侧支架部分向下转动一定角度)；轮胎在挤压力的作用下爬到轮胎托架上，轮胎托架发生的偏转在弹簧的作用下也恢复一部分，从而使轮胎脱离地面，托起车辆。特别是，最外层的滚动轴套为三角形的垫块，其三角形的其中一个圆角能够塞到轮胎与地面之间的夹角中，与圆形滚动轴套相比，其边缘与地面之间的落差明显减小。也就是说，相对于仅用圆形滚动轴套的轮胎托架，用三角形垫块的轮胎托架能够更加省力的将轮胎抬离地面。同时，由于全部或者远离横向支架的几排所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小，使得三角形垫块伸出的尖角的角度更加小，使抬起轮胎时轮胎需要爬上的坡度更加平缓，从而进一步降低将车辆抬离地面所需的能量。在上述工作过程中，轮胎托架自动发生了向下的偏转，这种偏转降低了轮胎托架与地面之间的高低差，滚动组件也能将轮胎与轮胎托架之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦，大大降低了使车辆脱离地面所需的挤压力，也大大减小了将轮胎夹爆胎的风险。而当车辆脱离地面后轮胎托架发生的偏转在弹簧的作用下自动恢复一部分；当放下车辆后，轮胎托架发生的偏转将在弹簧的作用下自动全部恢复。也就是说，本专利技术的轮胎托架存在自适应效应。本专利技术具有下述有益效果：1、所述的车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂利用轮毂限位座与安装在轮毂限位座中的轮胎托架之间的高度差，阻碍轮胎在叉臂上可能发生的滑动，以实现防止车辆掉落的目的；2、本专利技术所述轮胎托架在接触到轮胎后可以向地面发生一定偏转，降低轮胎爬上轮胎托架所需的力，能够轻松抬起较重的车辆或前后配重相差较大的车辆；3、本专利技术设计的轮胎托架是一种自适应结构，不需要另外设计驱动装置，节约能源，降低成本；4、使用具有尖角的三角形垫块替换最外缘的滚动轴套，能够塞到轮胎与地面的缝隙中，使轮胎能够在尖角面形成的缓坡的辅助下，轻松爬上轮胎托架；5、全部或者远离横向支架的几排所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小，使抬起轮胎时轮胎需要爬上的坡度更加平缓，从而进一步降低将车辆抬离地面所需的能量。附图说明图1为本专利技术的实施例中叉臂的结构示意图；图2为本专利技术的实施例中轮胎托架的结构示意图；图3为本专利技术的实施例中滚动轴套直径渐变示意图；其中，1为轮胎托架，2为滚动组件，3为叉臂，4为固定块，41为第一固定块，42为第二固定块，43为第三固定块，5为弹簧，6为滚动轴套，7为滚子轴，8为轴架，81为横向支架，82为第一纵向支架，83为第二纵向支架，84为第一后侧支架，85为前侧支架，86为第二后侧支架，87为固定支架，9为垫块，10为轮毂限位座。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术的技术方案，下面将结合具体实施例和附图进行说明，显而易见地，下面描述中的实施例仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些实施例获得其他的实例。实施例1如图1所示，本实施例涉及车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂，所述叉臂3对应轮胎的位置设有轮毂限位座10，所述轮毂限位座10中安装有轮胎托架1。所述轮胎托架1的上表面与叉臂3的上表面之间存在≥10mm的高度差。如图2所示，所述轮胎托架1包括滚动组件2、固定块4和弹簧5。所述滚动组件2包括滚动轴套6、滚子轴7和轴架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂，其特征在于，所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架，所述轮胎托架的上表面与叉臂的上表面之间存在≥10mm的高度差；/n所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；/n所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；/n所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；/n所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述片状的弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆搬运机器人用可防掉落的叉臂，其特征在于，所述叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架，所述轮胎托架的上表面与叉臂的上表面之间存在≥10mm的高度差；
所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；
所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架，所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；
所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；
所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，陈新建，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32