本发明专利技术公开了一种防撞型高稳定性搬运机器人，属于机器人领域，一种防撞型高稳定性搬运机器人，通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，使其被撑起，降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使机械手对货物的抓取力变强，有效提高被夹持货物的稳定性，相较于现有技术，显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，当撞击后，气转移防撞囊失去撞击力的作用，增大的夹持力慢慢消失，相较于现有技术长时间的较大夹持力，有效降低对货物造成的损坏。
【技术实现步骤摘要】
一种防撞型高稳定性搬运机器人
本专利技术涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种防撞型高稳定性搬运机器人。
技术介绍
随着社会经济的日益发展，工业得到了迅速发展，工业货运是工业中重要组成部分，工业运输又称厂内运输，是指工厂企业内部在生产过程中所进行的运输，是工矿企业整个生产活动的重要组成部分，由于厂矿内部技术分工所形成的生产原材料、半成品、在制品与产品，从企业内一个生产场所运往另一个场所的运输，以及为厂矿生产服务的厂外企业专用线的运输，目前市场工业货物搬运大多都是利用人工搬运或者是叉车进行搬运，人工搬运劳动量大，生产效率较为低下，叉车进行搬运也需要人工进行驾驶操作，工作效率一般，因此，一些工业企业采用搬运机器人来解决上述问题。搬运机器人在搬运货物的过程中，会发生一定的碰撞概率，发生碰撞时，很容易造成工件掉落，而损坏，并且还容易影响工作效率，现有技术中最常用的解决方案，通常是在夹持爪内增设防滑软垫，然后运输时，增大夹持力，但是这种方式，由于长时间较大的夹持力，很容易造成货物的变形，同样具有一定的破坏性。
技术实现思路
1.要解决的技术问题针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种防撞型高稳定性搬运机器人，它通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，使其被撑起，降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使机械手对货物的抓取力变强，有效提高被夹持货物的稳定性，相较于现有技术，显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，当撞击后，气转移防撞囊失去撞击力的作用，增大的夹持力慢慢消失，相较于现有技术长时间的较大夹持力，有效降低对货物造成的损坏。2.技术方案为解决上述问题，本专利技术采用如下的技术方案。一种防撞型高稳定性搬运机器人，包括底座，所述底座上端安装有机械臂，所述机械臂端部安装有机械手，所述机械手包括与机械臂端部连接的连接杆以及连接在连接杆下端的抓取爪，所述连接杆外端包裹有气转移防撞囊，所述抓取爪内壁贴附有自膨胀吸力垫，所述气转移防撞囊与自膨胀吸力垫相通，且气转移防撞囊内部填充有空气，所述自膨胀吸力垫包括位于靠近抓取爪内壁一侧的膨胀层以及固定连接在膨胀层外表面的吸力层，所述膨胀层内部固定连接有内撑柔性网，且膨胀层与气转移防撞囊相通，所述吸力层内部开凿有耐压腔，所述耐压腔内部填充有多个均匀分布的吸力球，通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，一方面气转移防撞囊能够对机械手处起到良好的减震防撞击的作用，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，从而使得膨胀层被撑起，从而有效降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使得机械手在受到撞击时，其对货物的抓取力变强，有效提高机械手受到震动时其夹持的货物的稳定性，相较于现有技术显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，相较于完全的软性夹持，在受到猛然的撞击时，夹持货物的稳定性更高，不易掉落。进一步的，所述空气在气转移防撞囊内的填充为饱和填充，且填充度不超过％，使得气转移防撞囊始终保持鼓起状态，能够使气转移防撞囊表面具有一定的承载性，当发生意外碰撞时，气转移防撞囊能够起到一定的减震作用，进而有效提高机械手受到震动时的稳定性，降低机械手抓取的货物意外掉落的情况发生。进一步的，所述膨胀层和吸力层均为空心结构，且二者均为弹性材料制成，一方面可以有效保护抓取的货物不易因抓取力而被损坏，另一方面，使其能够发生形变，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，从而使得膨胀层被撑起，从而有效降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使得机械手在受到撞击时，其对货物的抓取力变强，显著提高稳定性，降低货物意外掉落的情况。进一步的，多个所述吸力球呈上下相间分布，且吸力球与其靠近的耐压腔接触，且上下相间分布的两个吸力球互相接触，使得自膨胀吸力垫在受力时，多个吸力球相互之间能够发生挤压力，进而使得夹持效果更好。进一步的，步的，所述吸力球内壁固定连接有多个自硬化半球，多个所述自硬化半球分别与吸力球与吸力球之间以及吸力球与耐压腔内壁之间的接触点相互对应，所述吸力球内部放置有支撑内芯，多个所述自硬化半球的顶点均与支撑内芯相接触，当膨胀层被撑起时，吸力球被挤压，使其与货物之间的的力更大，此时由于自硬化半球的作用，多个受力点的力能够传递至吸力球内的自硬化半球和支撑内芯上，自硬化半球和支撑内芯相互之间作用，使得吸力球受力时更稳定，从而对于货物的夹持效果更好。进一步的，所述自硬化半球内部填充有非牛顿流体，使自硬化半球在受力时，能够迅速变硬变厚，既能吸收一定的撞击力，同时变硬后，相较于软性夹持，在受到猛然的撞击时，夹持货物的稳定性更高，不易掉落，所述支撑内芯为硬质材料制成，使其具有一定的承载力，从而能够对自硬化半球提供一定的支撑作用，有效保证自硬化半球受力时，能够快速发生硬度的变化。进一步的，所述吸力球内部填充有多个石子，石子使得吸力球内部不至于饱满，不易发生较大的形变，从而有效保证在对货物进行夹持时，能够保持相对圆润的圆形，多个所述石子粒径不同，且石子选自河流下游，使得石子表面光滑圆润，不易对吸力球内壁、自硬化半球和支撑内芯外表面造成影响。进一步的，所述自硬化半球内部设有放射撑球，所述放射撑球包括多点硬化球以及多个固定连接在多点硬化球外端的支撑硬杆，多个所述支撑硬杆远离多点硬化球的一端分别与支撑内芯内壁以及吸力球内壁固定连接，通过放射撑球的设置，当吸力球上接触点受力时，自硬化半球受力后，放射撑球能够将受力均匀分散至自硬化半球上，具有一定的分力效果，一方面有效保护自硬化半球不易因局部受力过大而被损坏，另一方面可以有效保证自硬化半球在具有减震缓冲作用的同时，具有一定的强度。进一步的，所述多点硬化球为弹性空心结构，且多点硬化球内部同样填充有非牛顿流体，受力时，多个支撑硬杆同时作用下多点硬化球上，使得多点硬化球表面多点的变硬变厚，能够起到减震缓冲的作用。3.有益效果相比于现有技术，本专利技术的优点在于：(1)本方案通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，使其被撑起，降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使机械手对货物的抓取力变强，有效提高被夹持货物的稳定性，相较于现有技术，显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，当撞击后，气转移防撞囊失去撞击力的作用，增大的夹持力慢慢消失，相较于现有技术长时间的较大夹持力，有效降低对货物造成的损坏。(2)空气在气转移防撞囊内的填充为饱和填充，且填充度不超过％，使得气转移防撞囊始终保持鼓起状态，能够使气转移防撞囊表面具有一定的承载性，当发生意外碰撞时，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种防撞型高稳定性搬运机器人，包括底座(1)，所述底座(1)上端安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)端部安装有机械手(3)，所述机械手(3)包括与机械臂(2)端部连接的连接杆(31)以及连接在连接杆(31)下端的抓取爪(32)，其特征在于：所述连接杆(31)外端包裹有气转移防撞囊(4)，所述抓取爪(32)内壁贴附有自膨胀吸力垫(5)，所述气转移防撞囊(4)与自膨胀吸力垫(5)相通，且气转移防撞囊(4)内部填充有空气，所述自膨胀吸力垫(5)包括位于靠近抓取爪(32)内壁一侧的膨胀层(51)以及固定连接在膨胀层(51)外表面的吸力层(52)，所述膨胀层(51)内部固定连接有内撑柔性网(6)，且膨胀层(51)与气转移防撞囊(4)相通，所述吸力层(52)内部开凿有耐压腔，所述耐压腔内部填充有多个均匀分布的吸力球(7)。/n
【技术特征摘要】
1.一种防撞型高稳定性搬运机器人，包括底座(1)，所述底座(1)上端安装有机械臂(2)，所述机械臂(2)端部安装有机械手(3)，所述机械手(3)包括与机械臂(2)端部连接的连接杆(31)以及连接在连接杆(31)下端的抓取爪(32)，其特征在于：所述连接杆(31)外端包裹有气转移防撞囊(4)，所述抓取爪(32)内壁贴附有自膨胀吸力垫(5)，所述气转移防撞囊(4)与自膨胀吸力垫(5)相通，且气转移防撞囊(4)内部填充有空气，所述自膨胀吸力垫(5)包括位于靠近抓取爪(32)内壁一侧的膨胀层(51)以及固定连接在膨胀层(51)外表面的吸力层(52)，所述膨胀层(51)内部固定连接有内撑柔性网(6)，且膨胀层(51)与气转移防撞囊(4)相通，所述吸力层(52)内部开凿有耐压腔，所述耐压腔内部填充有多个均匀分布的吸力球(7)。
2.根据权利要求1所述的一种防撞型高稳定性搬运机器人，其特征在于：所述空气在气转移防撞囊(4)内的填充为饱和填充，且填充度不超过150％。
3.根据权利要求2所述的一种防撞型高稳定性搬运机器人，其特征在于：所述膨胀层(51)和吸力层(52)均为空心结构，且二者均为弹性材料制成。
4.根据权利要求1所述的一种防撞型高稳定性搬运机器人，其特征在于：多个所述吸力球(7)呈上下相间分布，且吸力球(7)与其靠近的耐压腔接触，且上下相间分布的两个...
【专利技术属性】
技术研发人员：董志，
申请(专利权)人：六安科亚信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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