【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能机器人和自动化控制，具体涉及一种轨道机器人、轨道机器人控制系统和方法。
技术介绍
1、随着社会的进步和城市的发展，人们生活水平逐渐提高，购买车辆满足出行需求成为常见现象。但是，随着城市当中的车辆越来越多，对停车位的需求也随之增加，但是城市建设也无法满足人们的停车需求，在停车位数量较少的地区，就会在通行车辆较少的路段的路边设置停车位，以便缓解周边车辆的停车难题。
2、目前，路边停车位的管理通常是为每个路段分配一个管理员，管理员来记录路边停车位的使用情况和收取停车费。这种方式需要在城市中配备非常多的人力来管理路边停车位，人工成本高。另外，有部分路段采用固定摄像头统计管理路边停车位的车辆并进行计费的无人值守车位管理方式。但是，如果车辆被前车或者后车遮挡住摄像头的拍摄画面，摄像头就无法对该车进行车牌识别，造成管理缺失和经济损失，而设置多个摄像头会大大增加设备成本。如何所以更好的实现无人值守管理路边停车是需要解决的现实问题。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中存在上述技术问题，本专利技术提供一种轨道机器人、轨道机器人控制系统和方法。所述轨道机器人可沿着路边设置的轨道移动，从合适的位置拍摄和识别车辆的车牌号，同时在路上设置中间支撑柱，延长轨道机器人的使用行程，实现一台摄像机同时管理整条街的路边停车位，结构简单，便于操作，成本低。
2、本专利技术采用的技术方案如下所述：
3、一种轨道机器人，所述轨道机器人包括框架、主动滑轮、从动滑轮、车牌识别相
4、进一步的，两块所述安装板之间通过连接板固定安装在一起。
5、进一步的，所述安装板整体呈倒三角形。
6、进一步的，所述主动滑轮的一侧安装有电机，驱动电机能使主动滑轮旋转，从而使轨道机器人沿绳索爬行。
7、进一步的，所述轨道机器人还包括电池，所述电池固定安装在电池安装板内侧，所述电池安装板固定安装在两块安装板的侧面；所述电池用于提供电能。
8、进一步的，所述轨道机器人的顶部还安装了太阳能板，所述太阳能板与电池相连接，能够吸收太阳能将太阳能转化为电能储存在电池中，所述电池安装在安装板上，并用于储存太阳能板转化的电能以及提供电能。更进一步的，所述太阳能板固定安装在太阳能安装板上，所述太阳能安装板固定安装在两块安装板的顶部。
9、进一步的，所述绳索的两端固定在固定立柱的顶部。
10、正常状态下，上述轨道机器人的绳索被架起呈自然下垂状态，所述轨道机器人的主动滑轮和从动滑轮从上方和下方贴紧绳索。当主动滑轮的电机启动时，带动主动滑轮转动，在摩擦力作用下主动滑轮沿着绳索爬行，从而使从动滑轮也一起沿着绳索爬绳。这样整个轨道机器人就沿着绳索爬行，控制电机启动时的转动方向即可控制轨道机器人沿绳索爬行的方向。当轨道机器人爬行到与某一停车位对应的位置时，车牌识别相机可以拍摄到该停车位停放车辆的车牌并在对应的车牌识别单元的运行下获取该车辆的车牌。
11、进一步的，因为绳索在自然状态下，会因自重、轨道机器人的重力会呈现向下的弧度，又因热胀冷缩不能张紧，绳索太长时其中段会明显下垂，影响车牌识别相机的使用，这限制了一个轨道机器人的使用行程。
12、为了解决这一问题，所述轨道机器人还设有至少一个中间立柱，所述中间立柱设置在绳索下方，高度与绳索高度相当，其顶部为平面，且其顶面沿绳索延伸方向的两侧分别设有斜向下的导向板，且所述轨道机器人的两侧面的形状与导向板相适应。
13、所述轨道机器人在中间立柱的工作状态为：当轨道机器人沿着绳索方向爬行到某一中间立柱的一侧时，随着轨道机器人继续爬行，轨道机器人的侧向接触到中间立柱的导向板；因为两者形状相适应，在主动滑轮的牵引下，轨道机器人继续爬行，并沿着导向板向上爬升直到中间立柱的顶面；此时轨道机器人的地面与中间立柱的顶面相接触；轨道机器人继续前行时，其底面与中间立柱的顶面分开后，其另一侧面会与中间立柱的另一导向板相接触；再在主动滑轮的牵引下，轨道机器人继续爬行，并沿着另一导向板向下移动，直到轨道机器人的另一侧面与中间立柱的另一导向板相分离。
14、本专利技术还提供一种上述轨道机器人的控制系统，所述系统包括轨道机器人、车辆感应单元、车牌识别单元、计时单元、驱动控制单元、通信单元、计费单元、存储单元和总控制器。
15、所述轨道机器人为上述轨道机器人，能沿着绳索爬行，并拍摄绳索范围内停车位上停放车辆的车牌；
16、所述车辆感应单元，包括地感装置，设置在每个停车位的下方，能获取车辆进出停车位的信息；
17、所述车牌识别单元，能从车牌识别相机获取拍摄的车牌图像，并识别车牌；
18、所述计时单元，能够记录车辆停放的起始时间、停放时间信息；
19、所述驱动控制单元，能够根据车辆感应单元的车辆进出停车位的信息确定轨道机器人的行进方向和行程；
20、所述通信单元，能够实现总控制器与主动滑轮的电机、车牌识别相机、车辆感应单元的通信；
21、所述计费单元，能够根据车辆停放的时间、时段信息计算车辆停放费用；
22、所述存储单元，能够存储车牌信息、时间信息、费用信息等；
23、所述总控制器，用于整个控制流程的实现，控制主动滑轮的启动和停止。
24、进一步的，所述控制系统包括还包括显示器，能够在总控制器的控制下显示停车位编号、车牌、时间信息、停车费用等。
25、本专利技术还提供一种上述轨道机器人控制系统的控制方法，所述方法包括如下步骤：
26、s1：车辆感应单元感应到有车辆停放在某一停车位，将有车辆停放的信号和该停车位对应的编号发送到总控制器；
27、s2：总控制器将该停车位对应的编号发送给存储单元和驱动控制单元后，控制计时单元开始计时，存储单元存储该编号和时间信息，驱动控制单元根据轨道机器人当前位置计算出轨道机器人需要行进的方向和行程，并传送给总控制器；
28、s3：总控制器根据驱动控制单元发送的轨道机器人需要行进的方向和行程，控制轨道机器人的主动滑轮启动和停止；
29、s4：总控制器控制主动滑轮停止后，向车牌识别单元发出识别车牌请求；
30、s5：车牌识别单元街道总控制器的请求后，从车牌识别相机获取图像，进行车牌识别，并将识别的车牌发送给总控制器；
31、s6：总控制器接收到车牌识别单元发出的车牌后，并控制存储器存储车牌信息。
32、进一步的，所述上述轨道机器人控制系统的控制方法，还包括如下步骤：
33、s8：车辆感应单元感应到某一停车位上的车辆驶出，将有车辆驶出本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人包括框架、主动滑轮、从动滑轮、车牌识别相机和绳索；所述框架包括两块形状相同、相对设置的安装板；两块所述安装板的顶部两端的中间分别安装了一个从动滑轮；两块所述安装板的中心附近安装了一个主动滑轮；所述主动滑轮凹槽的最高点高于从动滑轮凹槽的最低点；所述车牌识别电机安装在一块安装板的外侧，用于识别车辆的车牌。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，两块所述安装板之间通过连接板固定安装在一起，且所述安装板整体呈倒三角形。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述主动滑轮的一侧安装有电机，驱动电机能使主动滑轮旋转，从而使轨道机器人沿绳索爬行。
4.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人的顶部还安装了太阳能板，所述太阳能板与电池相连接，能够吸收太阳能将太阳能转化为电能储存在电池中，所述电池安装在安装板上，并用于储存太阳能板转化的电能以及提供电能；所述太阳能板固定安装在太阳能安装板上，所述太阳能安装板固定安装在两块安装板的顶部。
5.根据权利要求1所述的轨道机器
6.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，还设有至少一个中间立柱，所述中间立柱设置在绳索下方，高度与绳索高度相当，其顶部为平面，且其顶面沿绳索延伸方向的两侧分别设有斜向下的导向板，且所述轨道机器人的两侧面的形状与导向板相适应。
7.一种如权利要求1-6所示的轨道机器人的控制系统，其特征在于，所述系统包括轨道机器人、车辆感应单元、车牌识别单元、计时单元、驱动控制单元、通信单元、计费单元、存储单元和总控制器；
8.根据权利要求7所述的轨道机器人的控制系统，其特征在于，还包括显示器，能够在总控制器的控制下显示停车位编号、车牌、时间信息、停车费用。
9.一种如权利要求7或8所述的轨道机器人的控制系统的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
10.根据权利要求9所述的轨道机器人的控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法，还包括如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人包括框架、主动滑轮、从动滑轮、车牌识别相机和绳索；所述框架包括两块形状相同、相对设置的安装板；两块所述安装板的顶部两端的中间分别安装了一个从动滑轮；两块所述安装板的中心附近安装了一个主动滑轮；所述主动滑轮凹槽的最高点高于从动滑轮凹槽的最低点；所述车牌识别电机安装在一块安装板的外侧，用于识别车辆的车牌。
2.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，两块所述安装板之间通过连接板固定安装在一起，且所述安装板整体呈倒三角形。
3.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述主动滑轮的一侧安装有电机，驱动电机能使主动滑轮旋转，从而使轨道机器人沿绳索爬行。
4.根据权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于，所述轨道机器人的顶部还安装了太阳能板，所述太阳能板与电池相连接，能够吸收太阳能将太阳能转化为电能储存在电池中，所述电池安装在安装板上，并用于储存太阳能板转化的电能以及提供电能；所述太阳能板固定安装在太阳能安装板上，所述太阳能安装板固定安装在...
【专利技术属性】
技术研发人员：贾宝华，杨小芳，沈培培，马亚南，
申请(专利权)人：江苏小白兔智造科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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