【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工程机械领域，具体公开了一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法。
技术介绍
1、飞机外壳清洗作业车、道路高空作业车、混凝土布料机等大型作业设备为了解决远距离作业、高空作业难等问题，通常配置具有多关节的大尺寸机械臂。相较于挖掘机、装载机等工程车辆所安装的刚性极强的机械臂，多关节、大尺寸的机械臂在进行大范围的施工作业时，会产生一定程度的形变，因此这类设备所配置的机械臂可以称为长柔性机械臂。长柔性机械臂以作业范围大、作业灵活等特点，节省了人力、缩短了作业周期、降低了工程成本。但目前长柔性臂在进行施工作业时存在若干问题，这些问题会影响长柔性臂的作业效果。
2、现有的长柔性机械臂在进行作业时，会由于本身的液-固耦合特性、各臂杆尺寸较长以及外部的激励导致臂架在运动时会产生一定程度的振动，该振动在影响长柔性机械臂作业精度的同时，也会对整机部件的使用寿命造成一定程度的影响，更严重的可能会造成一些作业事故。因此设计一种能够在长柔性机械臂作业时，实时测量末端振动幅值并进行抑制的方法是至关重要的。
3、由于长柔性机械臂在...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于：包含以下步骤：
2.根据权利要求1所描述的一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于，步骤1中，在长柔性机械臂末节臂的末端放置二维码，用于识别并跟踪二维码中心点的像素坐标。
3.根据权利要求1所描述的一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于，步骤1中，在已知长柔性臂末端位置坐标P(t)＝(x(t),z(t))的前提下，可知各个关节角与末端坐标有如下关系：
4.根据权利要求1所描述的一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于，所采用的双目相机的左右相机规...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于：包含以下步骤：
2.根据权利要求1所描述的一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于，步骤1中，在长柔性机械臂末节臂的末端放置二维码，用于识别并跟踪二维码中心点的像素坐标。
3.根据权利要求1所描述的一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于，步骤1中，在已知长柔性臂末端位置坐标p(t)＝(x(t),z(t))的前提下，可知各个关节角与末端坐标有如下关系：
4.根据权利要求1所描述的一种基于视觉的长柔性机械臂振动抑制方法，其特征在于，所采用的双目相机的左右相机规格型号相同，步骤5中的左相机内参数矩阵tc1和右相机内参数矩阵tc2为...
【专利技术属性】
技术研发人员：张军辉，杨书伟，王曜星，王健辉，陈志伟，贾睿亨，丁孺琦，程敏，徐兵，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：
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