人形机器人框架结构及包含其的人形机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种人形机器人框架结构及包含其的人形机器人，属于机器人领域。该人形机器人框架结构包括躯干部和分别与躯干部连接的头部和两个手臂部，其特征在于，躯干部内安装有两个第一舵机，躯干部上铰接有分别与第一舵机的输出端连接的两个第一连接件，第一连接件的另一端与第二连接件铰接，第二连接件内安装有其输出端与第一连接件连接的第二舵机；第二连接件的另一端与第三连接件铰接，第三连接件的另一端与第四连接件铰接，第四连接件内安装有第三舵机，第四连接件的另一端铰接有与第三舵机的输出端连接的第五连接件，第五连接件的另一端与脚部连接，脚部内安装有其输出端与第五连接件连接的第四舵机。

【技术实现步骤摘要】
人形机器人框架结构及包含其的人形机器人
本技术涉及机器人领域，具体涉及一种人形机器人框架结构及包含其的人形机器人。
技术介绍
人形机器人是一种仿生形机器人，能够模仿人类的动作，有良好的应用前景。人形机器人通常用于完成各式各样的任务，如娱乐、服务和教育等。由于人形机器人的肢体结构是仿照人类进行设计的，一般都具有头部、躯干、四肢等。目前，绝大部分人形机器人的腿部都采用单舵机控制，灵活性差。
技术实现思路
针对现有技术中的上述不足，本技术旨在提供一种人形机器人框架结构及包含其的人形机器人，其能够提高人形机器人腿部灵活性。为了达到上述专利技术创造的目的，本技术采用的技术方案为：提供一种人形机器人框架结构，包括躯干部和分别与躯干部连接的头部和两个手臂部，其特征在于，躯干部内安装有两个第一舵机，躯干部上铰接有分别与第一舵机的输出端连接的两个第一连接件，第一连接件的另一端与第二连接件铰接，第二连接件内安装有其输出端与第一连接件连接的第二舵机；第二连接件的另一端与第三连接件铰接，第三连接件的另一端与第四连接件铰接，第四连接件内安装有第三舵机，第四连接件的另一端铰接有与第三舵机的输出端连接的第五连接件，第五连接件的另一端与脚部连接，脚部内安装有其输出端与第五连接件连接的第四舵机。进一步地，第一连接件和第五连接件包括具有通孔的矩形板，矩形板的一组相对侧面上安装有两个与矩形板垂直的第一三角形板，矩形板的另一组相对侧面上安装有两个与矩形板垂直的第二三角形板，第一三角形板和第二三角形板分别朝向矩形板的不同侧。进一步地，第二连接件和第四连接件的正面呈现矩形。进一步地，第三连接件的侧面呈等腰梯形。进一步地，躯干部包括上躯体和下躯体，上躯体内安装有头部舵机和两个手臂舵机，第一舵机安装在下躯体内，位于两个第一舵机之间的下躯体内安装有第五舵机，第五舵机的输出端与上躯体连接。另一方面，本方案还提供一种人形机器人，包括本方案提供的人形机器人框架结构。第二连接件的另一端与第三连接件铰接，第三连接件的另一端与第四连接件铰接，第四连接件内安装有第三舵机，第四连接件的另一端铰接有与第三舵机的输出端连接的第五连接件，第五连接件的另一端与脚部连接，脚部内安装有其输出端与第五连接件连接的第四舵机本技术的有益效果为：本技术提供的人形机器人框架结构的腿部包括第一连接件至第五连接件、第一舵机至第四舵机以及脚部，实现了单腿具有四个自由度，大大提高了腿部灵活性质的同时方便了腿部各个部件的拆装。同时由于各个舵机安装在相应部件内部，很好地保护了各个舵机不轻易受损，延长了该人形机器人框架的使用寿命。附图说明图1为具体实施例中人形机器人框架的结构示意图；图2为图1中第一连接件和第五连接件的结构示意图；图3为图1中第三连接件的结构示意图；图4为图1中第二连接件和第四连接件的结构示意图；图5为图1中脚部的结构示意图；图6为图1中第六连接件的结构示意图。其中，1、头部；2、U型件；3、第六连接件；4、手部；5、脚部；6、第五连接件；7、第四连接件；8、第三连接件；9、第二连接件；10、第一连接件；11、第二舵机；12、第三舵机；13、第四舵机；14、下躯体；15、上躯体；16、第六舵机；17、第七舵机。具体实施方式下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细说明，以便于本
的技术人员理解本技术。但应该清楚，下文所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例。在不脱离所附的权利要求限定和确定的本技术的精神和范围内，本领域技术人员在没有做出任何创造性劳动所获得的所有其他实施例，都属于本技术的保护范围。如图1所示，该人形机器人框架结构包括躯干部和分别与躯干部连接的头部1和两个手臂部，躯干部内安装有两个第一舵机，躯干部上铰接有分别与第一舵机的输出端连接的两个第一连接件10，第一连接件10的另一端与第二连接件9铰接，第二连接件9内安装有其输出端与第一连接件10连接的第二舵机11。第二连接件9的另一端与第三连接件8铰接，第三连接件8的另一端与第四连接件7铰接，第四连接件7内安装有第三舵机12，第四连接件7的另一端铰接有与第三舵机12的输出端连接的第五连接件6，第五连接件6的另一端与脚部5连接，脚部5内安装有其输出端与第五连接件6连接的第四舵机13。如图2所示，第一连接件10和第五连接件6包括具有通孔的矩形板，矩形板的一组相对侧面上安装有两个与矩形板垂直的第一三角形板，矩形板的另一组相对侧面上安装有两个与矩形板垂直的第二三角形板，第一三角形板和第二三角形板分别朝向矩形板的不同侧。如图3所示，第二连接件9和第四连接件7的正面呈矩形。如图4所示，第三连接件8的侧面呈等腰梯形，在提高了腿部灵活性的同时，使得腿部可以完全蹲下，进而大大扩大了该人形机器框架结构的适用范围。如图5所示，脚部5具有安装第四舵机13的安装腔。如图1所示，躯干部包括上躯体15和下躯体14，上躯体15内安装有头部舵机和两个手臂舵机，第一舵机安装在下躯体14内，位于两个第一舵机之间的下躯体14内安装有第五舵机，第五舵机的输出端与上躯体15连接。如图1和图6所示，手臂部包括与手臂舵机的输出端连接的U型件2，U型件2的另一端与第六连接件3连接，第六连接件3一端内安装有其输出端与U型件2连接的第六舵机16，第六连接件3另一端内安装有第七舵机17，第六连接件3另一端铰接有与第七舵机17的输出端连接的手部4。另一方面，提供一种人形机器人，其包括本方案提供的人形机器人框架结构。其中，第一连接件10至第六连接件3的材质均为金属。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.人形机器人框架结构，包括躯干部和分别与躯干部连接的头部(1)和两个手臂部，其特征在于，所述躯干部内安装有两个第一舵机，所述躯干部上铰接有分别与第一舵机的输出端连接的两个第一连接件(10)，所述第一连接件(10)的另一端与第二连接件(9)铰接，所述第二连接件(9)内安装有其输出端与第一连接件(10)连接的第二舵机(11)；/n所述第二连接件(9)的另一端与第三连接件(8)铰接，所述第三连接件(8)的另一端与第四连接件(7)铰接，所述第四连接件(7)内安装有第三舵机(12)，所述第四连接件(7)的另一端铰接有与第三舵机(12)的输出端连接的第五连接件(6)，所述第五连接件(6)的另一端与脚部(5)连接，所述脚部(5)内安装有其输出端与第五连接件(6)连接的第四舵机(13)。/n

【技术特征摘要】
1.人形机器人框架结构，包括躯干部和分别与躯干部连接的头部(1)和两个手臂部，其特征在于，所述躯干部内安装有两个第一舵机，所述躯干部上铰接有分别与第一舵机的输出端连接的两个第一连接件(10)，所述第一连接件(10)的另一端与第二连接件(9)铰接，所述第二连接件(9)内安装有其输出端与第一连接件(10)连接的第二舵机(11)；
所述第二连接件(9)的另一端与第三连接件(8)铰接，所述第三连接件(8)的另一端与第四连接件(7)铰接，所述第四连接件(7)内安装有第三舵机(12)，所述第四连接件(7)的另一端铰接有与第三舵机(12)的输出端连接的第五连接件(6)，所述第五连接件(6)的另一端与脚部(5)连接，所述脚部(5)内安装有其输出端与第五连接件(6)连接的第四舵机(13)。


2.根据权利要求1所述的人形机器人框架结构，其特征在于，所述第一连接件(10)和第五连接件(6)包括具有通孔的矩形板，所述矩形板的...

【专利技术属性】
技术研发人员：何瑜，刘克克，
申请(专利权)人：成都市六一创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51