一种室内小圆球捡球放球机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种室内小圆球捡球放球机器人，包括车架、全向轮、直流减速电机、升降机构、储球器、扣球装置、控制器、超声波传感器、摄像头、电池组，车架通过三个直流减速电机支架连接三个直流减速电机，每个直流减速电机连接一个全向轮，升降机构安装在车架前端上方，储球器安装在升降架上，扣球装置通过圆筒夹持块安装在横梁上，控制器安装在车架中央，三个超声波传感器通过超声波传感器支架安装在车架上方，摄像头通过摄像头支架安装在车架前端下方，两个电池盒分别安装在车架的左后方和右后方，里面装有电池组。本实用新型专利技术能够节省捡球放球的工作，大幅提高球手的训练效率。

【技术实现步骤摘要】
一种室内小圆球捡球放球机器人
本技术属于机器人
，具体涉及一种室内小圆球捡球放球机器人。
技术介绍
在室内小圆球，如乒乓球和室内高尔夫球的训练过程中，球被击打后会散落在场地各处，人工回收效率低，工作强度大，目前捡球机器人的捡球机构主要有滚轮式和机械爪式，滚轮式工作效率高，但体积大，适应性差，无法捡取角落里的球，能捡取的球类单一，卸球困难，而机械爪式体积小，适应性强，能捡取各种死角不同种类的球，但工作效率低，每次捡球都要开合机械爪，并且捡完一个球必须丢到存球装置里才能捡下一个球，同时这些机器人的功能都只局限于捡球，对于如何放球这个同样影响球手训练效率的问题极少涉及。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种室内小圆球捡球放球机器人及其方法，以解决目前捡球机器人适应性差、工作效率低、功能单一的问题，节省捡球放球的工作，大幅提高球手的训练效率。为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种室内小圆球捡球放球机器人，包括车架、全向轮、直流减速电机、升降机构、储球器、扣球装置、控制器、超声波传感器、摄像头、电池组、电池盒，所述车架通过三个直流减速电机支架连接三个直流减速电机，每个直流减速电机连接一个全向轮，所述升降机构安装在车架前端上方，所述储球器安装在升降机构的升降架上，所述扣球装置通过圆筒夹持块安装在升降机构的横梁上，所述控制器安装在车架中央，所述三个超声波传感器通过超声波传感器支架安装在车架上方，分别指向前方、左后方、右后方，所述摄像头通过摄像头支架安装在车架前端下方，所述两个电池盒分别安装在车架的左后方和右后方，里面装有电池组。上述方案中升降机构由升降架、滑轨、滑块、滑块连接器、同步轮、同步带、角码、横梁、直流减速电机组成，两个滑轨分别安装在升降架的左右两边，每个滑轨上各安装一个滑块，每个滑块上安装一个滑块连接器，两个滑块连接器顶部由横梁连接，两个同步轮安装在升降架的内侧，同步带与两个同步轮啮合，直流减速电机与上方的同步轮连接，角码的一端连接滑块连接器，一端连接同步带。上述方案中扣球装置由圆筒、舵机、舵机支架、舵盘、滑槽片、扣球锁、扣球片、弹簧、扣球环组成，圆筒安装在圆筒夹持块上，舵机通过舵机支架安装在圆筒上，舵盘安装在舵机上，滑槽片安装在舵盘上，扣球锁顶部的圆柱与滑槽片的直槽口相切，扣球环从扣球锁中部延伸出来，扣球片通过两边的耳轴安装在扣球锁底部的槽口里，弹簧两端分别固定在扣球锁底部的槽口顶部与扣球片表面。优选地，所述储球器前端底部开有和扣球装置的圆筒外径相同的孔，底部具有2°的倾斜度。优选地，所述圆筒在装下一个高尔夫球后留有1mm的空隙即内径为44mm，圆筒底部开有向内的倒角。优选地，所述扣球片可绕耳轴旋转0～90°，前端下方带有倒角，扣球片在圆筒内的长度为4.5mm。优选地，所述滑槽片距离地面的高度为一个高尔夫球的直径即43mm。本技术至少具有以下有益效果：本技术相比目前的捡球装置或机器人，只需升降扣球装置即可完成捡球动作，被顶出圆筒的球会自动落入储球器，捡球效率高；具有其他同类机器人不具备的放球功能，自动检测指定放球点，打开扣球锁即可完成放球动作，捡球放球过程完全自动化智能化，球手只需击球，大幅提高球手的训练效率；能捡取各种角落里不同类型的球，适应性强；采用全向轮设计，搭载多传感器，运动灵活，安全度高；收集与储存装置采用分离式设计，电机负载比一体化设计小；扣球片保证球不会掉出，扣球锁保证每次放球只放一颗，可靠性好；储球器顶部为开放式，不存在卸球困难的问题，能做到随取随用；升降机构的升降高度可调，放球高度任意选择。附图说明图1是本技术的结构示意图；图2是本技术的俯视图；图3是本技术中扣球装置的结构示意图；图4是本技术中扣球装置无圆筒和舵机支架的结构示意图。图中：1、全向轮；2、直流减速电机支架；3、第一直流减速电机；4、车架；5、升降架；6、滑块连接器；7、滑块；8、横梁；9、滑轨；10、储球器；11、扣球装置；111、圆筒；112、舵机；113、舵机支架；114、滑槽片；115、舵盘；116、扣球锁；117、弹簧；118、扣球片；119、扣球环；12、同步轮；13、圆筒夹持块；14、同步带；15、第二直流减速电机；16、角码；17、控制器；18、超声波传感器；19、超声波传感器支架；20、摄像头；21、摄像头支架；22、电池组；23、电池盒。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”和“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。如图1、图2所示，这种室内小圆球捡球放球机器人包括车架4、全向轮1、直流减速电机3、升降机构、储球器10、扣球装置11、控制器17、超声波传感器18、摄像头20、电池组22，所述车架4通过三个直流减速电机支架2连接三个第一直流减速电机3，每个第一直流减速电机3连接一个全向轮1，所述升降机构安装在车架4前端上方，所述储球器10安装在升降机构的升降架5上，所述扣球装置11通过圆筒夹持块13安装在升降机构的横梁8上，圆筒111顶部穿过储球器10的底部开孔处，所述控制器17安装在车架4中央，所述三个超声波传感器18通过超声波传感器支架19安装在车架4上方，分别指向前方、左后方、右后方，所述摄像头20通过摄像头支架21安装在车架4前端下方，所述两个电池盒23分别安装在车架4的左后方和右后方，里面装有电池组22。升降机构由升降架5、滑轨9、滑块7、滑块连接器6、同步轮12、同步带14、角码16、横梁8、直流减速电机15组成，两个滑轨9分别安装在升降架5的左右两边，每个滑轨9上各安装一个滑块7，每个滑块7上安装一个滑块连接器6，两个滑块连接器6顶部由横梁8连接，两个同步轮12安装在升降架5的内侧，同步带14与两个同步轮12啮合，直流减速电机15与上方的同步轮12连接，角码16的一端连接滑块连接器6，一端连接同步带14。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内小圆球捡球放球机器人，其特征在于：包括车架(4)、全向轮(1)、第一直流减速电机(3)、升降机构、储球器(10)、扣球装置(11)、控制器(17)、超声波传感器(18)、摄像头(20)、电池组(22)、电池盒(23)，所述车架(4)通过三个直流减速电机支架(2)连接三个直流减速电机(3)，每个直流减速电机(3)连接一个全向轮(1)，所述升降机构安装在车架(4)前端上方，所述储球器(10)安装在升降机构上，所述扣球装置(11)通过圆筒夹持块(13)安装在升降机构上，所述控制器(17)安装在车架(4)中央，所述三个超声波传感器(18)通过超声波传感器支架(19)安装在车架(4)上方，并分别指向前方、左后方、右后方，所述摄像头(20)通过摄像头支架(21)安装在车架(4)前端下方，所述两个电池盒(23)分别安装在车架(4)的左后方和右后方，所述电池盒(23)内装有电池组(22)。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内小圆球捡球放球机器人，其特征在于：包括车架(4)、全向轮(1)、第一直流减速电机(3)、升降机构、储球器(10)、扣球装置(11)、控制器(17)、超声波传感器(18)、摄像头(20)、电池组(22)、电池盒(23)，所述车架(4)通过三个直流减速电机支架(2)连接三个直流减速电机(3)，每个直流减速电机(3)连接一个全向轮(1)，所述升降机构安装在车架(4)前端上方，所述储球器(10)安装在升降机构上，所述扣球装置(11)通过圆筒夹持块(13)安装在升降机构上，所述控制器(17)安装在车架(4)中央，所述三个超声波传感器(18)通过超声波传感器支架(19)安装在车架(4)上方，并分别指向前方、左后方、右后方，所述摄像头(20)通过摄像头支架(21)安装在车架(4)前端下方，所述两个电池盒(23)分别安装在车架(4)的左后方和右后方，所述电池盒(23)内装有电池组(22)。


2.根据权利要求1所述的一种室内小圆球捡球放球机器人，其特征在于：所述升降机构由升降架(5)、滑轨(9)、滑块(7)、滑块连接器(6)、同步轮(12)、同步带(14)、角码(16)、横梁(8)、第二直流减速电机(15)组成，两个滑轨(9)分别安装在升降架(5)的左右两边，每个滑轨(9)上各安装一个滑块(7)，每个滑块(7)上安装一个滑块连接器(6)，两个滑块连接器(6)顶部由横梁(8)连接，两个同步轮(12)安装在升降架(5)的内侧，同步带(14)与两个同步轮(12)啮合，第二直流减速电机(15)与上方的同步轮(12)连接，角码(16)的一端连接滑块连接器(6)，一端连接同步带(14)，所述储球器(10)安...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗胜，金富威，
申请(专利权)人：温州大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33