本实用新型专利技术涉及一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成、可折叠式清雪总成、压缩雪成块总成、输送雪块总成、前置集雪总成构成；所述压缩雪成块总成结合输送雪块总成可将收集的雪压缩成雪块后送到扫雪机器人车厢内或排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述扫雪机器人后车身是对扫雪机器人前车身在收集雪块容量空间大小不足动态的补充；所述两个折叠式推拉架中间设置有推拉杆保持架且配合移动轮在上限位掐扣和下限位掐扣限位范围内滚动可回缩可折叠式清雪总成固定在保持杆限位移动滑块上，有效保护了扫雪刷的使用寿命；所述弹性式雪铲配合销轴套弹簧具有一定的收缩性能可针对各种崎岖路面进行铲雪。
【技术实现步骤摘要】
一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人
本技术涉及智能扫雪机器人
，特别涉及一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人。
技术介绍
目前我国北方地区冬季下雪频繁，日常零下二十几度，寒冷彻骨且积雪严重，道路积雪不仅会造成人员易滑倒摔伤而且会导致大量的交通堵塞现象。现阶段我国的扫雪方式有人工扫雪和机械扫雪：人工扫雪既费时又费力，而且还会造成冻伤、摔伤的风险；机械扫雪设备笨重，尾气还会污染环境。采用扫雪机器人扫雪方式节省了大量的劳动力，提高了清雪的效率，解决了存在的各种交通隐患。现有的机械扫雪多采用抛雪方式将收集的积雪抛到路的一侧，在寒风的恶劣天气中表现出扫雪不干净，需要二次扫雪的现象。除此之外单位容量的车厢集雪量少和同时也不能把冬季的雪充分利用起来等等缺点。针对这些问题，本文设计的扫雪机器人以把道路积雪彻底清扫干净、增加单位容量车厢的集雪量和能把冬季的雪充分利用起来为目的，采用将清扫的雪收集到扫雪机器人集雪压块仓，然后将它们压成雪块，雪块会暂存车厢里或者从车厢侧面排出箱体外并自动整齐地码放路边，干净利落。此外，收集的雪块很容易运输和堆叠起来并加以储藏，以便夏季时充当“冷却剂”，也可以将收集到车厢内的雪块用于建造冰雪屋和冬季主题公园等。
技术实现思路
为了解决上述存在的问题，本技术提出一种自动化程度高，适用于极端恶劣条件，一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人。本技术是通过以下技术方案实现：本技术公开了一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成（1）、可折叠式清雪总成（11）、压缩雪成块总成（39）、扫雪机器人车底盘总成（40）、前置集雪总成（55）、输送雪块总成(68)、扫雪机器人车罩总成（85）构成；所述前置集雪总成（55）由软管集雪通道仓（27）、前置集雪罩（56）、弹性式雪铲（57）、旋切盘转动电机（25）、LED灯（24）、铰接式固定杆A（47）、升降集雪装置推杆电机（48）、铰接式固定杆B（65）、旋切盘（22）、旋切轴（23）、鼓风机（59）、鼓风机扇叶（60）、弹簧（61）、销轴（62）、旋切轴圆柱滚子轴承A（63）、旋切轴圆柱滚子轴承B（58）组成。所述压缩雪成块总成（39）由隔板间隙清雪板（8）、推雪板运行轨道（9）、推雪板（10）、隔板间隙仓缝口（19）、集雪压块仓（20）、推块端推杆电机（21）、冲块端推杆电机固定板（26）、收块临时板（28）、推块板（29）、推块端气缸（30）、推块板运行轨道（31）、块限位板（32）、推块端气缸固定板（33）、推块端竖直挡板（34）、隔板间隙清雪推杆电机（35）、压雪端竖直挡板（36）、压雪端气缸（37）、压雪端气缸固定板（38）、扫雪机器人侧面排块出口（81）、扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）、输块内侧门（84）组成。所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）、前后输运滚轴丝杠B（79）、丝杠电机（49）、固定座A端（66）、固定杆（70）、丝杠（50）、丝杠螺母座（73）、丝杠螺母（71）、升降机械爪推杆电机（74）、机械爪固定台（75）、机械爪同步横杠（76）、机械爪转动电机（77）、机械爪（78）、固定座B端（67）、丝杠固定滚子轴承A（80）、64-丝杠固定滚子轴承B组成。所述可折叠式清雪总成（11）由前后车身推拉行程板（6）、折叠式推拉架推杆电机（7）、扫雪刷尾座（12）、扫雪刷（13）、折叠式推拉架（14）、后置清雪转动电机（15）、移动轮（16）、上限位掐扣（17）、下限位掐扣（18）、移动滑块导轨（51）、保持杆限位移动滑块（52）、移动轮限位导轨（53）、推拉杆保持架（54）组成。所述扫雪机器人车身总成（1）由扫雪机器人前车身（2）、扫雪机器人滑动轨道内侧（3）、扫雪机器人后车身（4）、扫雪机器人滑动轨道外侧（5）组成。所述扫雪机器人车底盘总成（40）由行车圆柱滚子轴承（41）、扫雪机器人车底盘框架（42）、气泵（43）、联轴器（44）、行走驱动电机（45）、防滑轮胎（46）组成。所述扫雪机器人车罩总成（85）由二轴云台（86）、红外摄像头（87）、激光雷达（88）、支架（89）、扫雪机器人车罩（90）、挡板销轴（91）、合叶（92）、挡板（93）组成。与现有的技术相比，本技术的有益效果是：本技术是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述集雪压块仓（20）内部铺设有推雪板运行轨道（9）且设置有隔板间隙仓缝口（19）；所述压雪端气缸（37）位于集雪压块仓（20）右侧；所述压雪端气缸（37）结合推雪板运行轨道（9）和推雪板（10）可实现把收集到的雪冲压成块直接运送到左侧；所述隔板间隙清雪推杆电机（35）前端设置有隔板间隙清雪板（8）可通过隔板间隙仓缝口（19）将隔板内部残余的雪推送到外侧：所述推块端推杆电机（21）位于集雪压块仓（20）左前侧用于把压缩的雪块推送到收块临时板（28）上且推送过程经过扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）和输块内侧门（84）构成的限位通道；所述收块临时板（28）四角开口便于机械爪（78）进行雪块的抓取且上面铺设有推块板运行轨道（31）；所述推块端气缸（30）前端设置有推块板（29）运行在推块板运行轨道（31）穿过扫雪机器人侧面排块出口（81）可将雪块排送到箱体外并自动整齐地码放路边。本技术是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）和前后输运滚轴丝杠B（79）组合而成且可实现控制机械爪（78）在扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）内前后左右运行；所述升降机械爪推杆电机（74）设置在左右输运滚轴丝杠（72）的丝杠螺母座（73）下端且可实现机械爪（78）上下运行；所述机械爪固定台（75）连接在升降机械爪推杆电机（74）下端；所述一排机械爪（78）中设置有机械爪同步横杠（76）；所述机械爪转动电机（77）设置在机械爪固定台（75）下端且固定在机械爪（78）侧面；所述输送雪块总成（68）可抓取雪块传输到扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）内任意位置。本技术是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）之间通过扫雪机器人滑动轨道内侧（3）和扫雪机器人滑动轨道外侧（5）滑动轨道内外配合；所述扫雪机器人后车身（4）是对扫雪机器人前车身（2）集雪块容量不足的补充及在前后车身推拉行程板（6）限位量程内滑动。本技术是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述前置集雪罩(56)和弹性式雪铲(57)之间采用销轴配合弹簧连接以满足弹性式雪铲(57)除雪过程具有一定收缩性需求，可针对各种障碍物地面进行铲雪；所述弹簧（61）和销轴（62）均匀分布在前置集雪罩(56)罩壁内侧。本技术是一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，所述折叠式推拉架推杆电机（7）、折叠式推拉本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.本实用新型公开了一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成（1）、可折叠式清雪总成（11）、压缩雪成块总成（39）、扫雪机器人车底盘总成（40）、前置集雪总成（55）、输送雪块总成(68)、扫雪机器人车罩总成（85）构成；其中前置集雪总成（55）由软管集雪通道仓（27）、前置集雪罩（56）、弹性式雪铲（57）、旋切盘转动电机（25）、LED灯（24）、铰接式固定杆A（47）、升降集雪装置推杆电机（48）、铰接式固定杆B（65）、旋切盘（22）、旋切轴（23）、鼓风机（59）、鼓风机扇叶（60）、弹簧（61）、销轴（62）、旋切轴圆柱滚子轴承A（63）、旋切轴圆柱滚子轴承B（58）组成；其中压缩雪成块总成（39）由隔板间隙清雪板（8）、推雪板运行轨道（9）、推雪板（10）、隔板间隙仓缝口（19）、集雪压块仓（20）、推块端推杆电机（21）、冲块端推杆电机固定板（26）、收块临时板（28）、推块板（29）、推块端气缸（30）、推块板运行轨道（31）、块限位板（32）、推块端气缸固定板（33）、推块端竖直挡板（34）、隔板间隙清雪推杆电机（35）、压雪端竖直挡板（36）、压雪端气缸（37）、压雪端气缸固定板（38）、扫雪机器人侧面排块出口（81）、扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）、输块内侧门（84）组成；其中输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）、前后输运滚轴丝杠B（79）、丝杠电机（49）、固定座A端（66）、固定杆（70）、丝杠（50）、丝杠螺母座（73）、丝杠螺母（71）、升降机械爪推杆电机（74）、机械爪固定台（75）、机械爪同步横杠（76）、机械爪转动电机（77）、机械爪（78）、固定座B端（67）、丝杠固定滚子轴承A（80）、64-丝杠固定滚子轴承B组成；其中可折叠式清雪总成（11）由前后车身推拉行程板（6）、折叠式推拉架推杆电机（7）、扫雪刷尾座（12）、扫雪刷（13）、折叠式推拉架（14）、后置清雪转动电机（15）、移动轮（16）、上限位掐扣（17）、下限位掐扣（18）、移动滑块导轨（51）、保持杆限位移动滑块（52）、移动轮限位导轨（53）、推拉杆保持架（54）组成；其中扫雪机器人车身总成（1）由扫雪机器人前车身（2）、扫雪机器人滑动轨道内侧（3）、扫雪机器人后车身（4）、扫雪机器人滑动轨道外侧（5）组成；其中扫雪机器人车底盘总成（40）由行车圆柱滚子轴承（41）、扫雪机器人车底盘框架（42）、气泵（43）、联轴器（44）、行走驱动电机（45）、防滑轮胎（46）组成；其中扫雪机器人车罩总成（85）由二轴云台（86）、红外摄像头（87）、激光雷达（88）、支架（89）、扫雪机器人车罩（90）、挡板销轴（91）、合叶（92）、挡板（93）组成；所述集雪压块仓（20）容量为70cmX 20cm X 20cm大小的空间，所述推块端推杆电机（21）安装在冲块端推杆电机固定板（26）内侧且位于集雪压块仓（20）左前侧；所述压雪端气缸（37）固定在压雪端气缸固定板（38）上面且一端安装有推雪板（10）可实现压缩雪的功能；所述推雪板运行轨道（9）铺设在集雪压块仓（20）内侧且结合推雪板（10）实现限位滑动压雪；所述隔板间隙清雪推杆电机（35）固定在压雪端竖直挡板（36）内侧且一端安装有隔板间隙清雪板（8）用于除去隔板间隙内部的积雪；所述隔板间隙仓缝口（19）开在集雪压块仓（20）的左侧；所述输块内侧门（84）和输块外侧门（83）开在集雪压块仓（20）左后侧且配合扫雪机器人车身前门（82）实现限位雪块出仓作用；所述推块端气缸（30）固定在推块端气缸固定板（33）上面且一端安装有推块板（29）；所述推块板运行轨道（31）铺设在收块临时板（28）上；所述推块板（29）运行在推块板运行轨道（31）上面且可穿过扫雪机器人侧面排块出口（81）实现雪块从临时仓排送到箱体外并自动整齐地码放路边；所述块限位板（32）在收块临时板（28）的侧面用于限位雪块运动范围；所述收块临时板（28）四角开口方便机械爪抓取且后部设置有推块端竖直挡板（34）；所述扫雪机器人在未展开状态下，扫雪机器人前车身（2）容量为90cm X 100cm X 100cm大小的空间；所述扫雪机器人前车身（2）和扫雪机器人后车身（4）之间通过扫雪机器人滑动轨道内侧（3）和扫雪机器人滑动轨道外侧（5）滑动配合。/n...
【技术特征摘要】
1.本实用新型公开了一种基于压缩雪成块收集装置的扫雪机器人，主要由扫雪机器人车身总成（1）、可折叠式清雪总成（11）、压缩雪成块总成（39）、扫雪机器人车底盘总成（40）、前置集雪总成（55）、输送雪块总成(68)、扫雪机器人车罩总成（85）构成；其中前置集雪总成（55）由软管集雪通道仓（27）、前置集雪罩（56）、弹性式雪铲（57）、旋切盘转动电机（25）、LED灯（24）、铰接式固定杆A（47）、升降集雪装置推杆电机（48）、铰接式固定杆B（65）、旋切盘（22）、旋切轴（23）、鼓风机（59）、鼓风机扇叶（60）、弹簧（61）、销轴（62）、旋切轴圆柱滚子轴承A（63）、旋切轴圆柱滚子轴承B（58）组成；其中压缩雪成块总成（39）由隔板间隙清雪板（8）、推雪板运行轨道（9）、推雪板（10）、隔板间隙仓缝口（19）、集雪压块仓（20）、推块端推杆电机（21）、冲块端推杆电机固定板（26）、收块临时板（28）、推块板（29）、推块端气缸（30）、推块板运行轨道（31）、块限位板（32）、推块端气缸固定板（33）、推块端竖直挡板（34）、隔板间隙清雪推杆电机（35）、压雪端竖直挡板（36）、压雪端气缸（37）、压雪端气缸固定板（38）、扫雪机器人侧面排块出口（81）、扫雪机器人车身前门（82）、输块外侧门（83）、输块内侧门（84）组成；其中输送雪块总成（68）由前后输运滚轴丝杠A（69）、左右输运滚轴丝杠（72）、前后输运滚轴丝杠B（79）、丝杠电机（49）、固定座A端（66）、固定杆（70）、丝杠（50）、丝杠螺母座（73）、丝杠螺母（71）、升降机械爪推杆电机（74）、机械爪固定台（75）、机械爪同步横杠（76）、机械爪转动电机（77）、机械爪（78）、固定座B端（67）、丝杠固定滚子轴承A（80）、64-丝杠固定滚子轴承B组成；其中可折叠式清雪总成（11）由前后车身推拉行程板（6）、折叠式推拉架推杆电机（7）、扫雪刷尾座（12）、扫雪刷（13）、折叠式推拉架（14）、后置清雪转动电机（15）、移动轮（16）、上限位掐扣（17）、下限位掐扣（18）、移动滑块导轨（51）、保持杆限位移动滑块（52）、移动轮限位导轨（53）、推拉杆保持架（54）组成；其中扫雪机器人车身总成（1）由扫雪机器人前车身（2）、扫雪机器人滑动轨道内侧（3）、扫雪机器人后车身（4）、扫雪机器人滑动轨道外侧（5）组成；其中扫雪机器人车底盘总成（40）由行车圆柱滚子轴承（41）、扫雪机器人车底盘框架（42）、气泵（43）、联轴器（44）、行走驱动电机（45）、防滑轮胎（46）组成；其中扫雪机器人车罩总成（85）由二轴云台（86）、红外摄像头（87）、激光雷达（88）、支架（89）、扫雪机器人车罩（90）、挡板销轴（91）、合叶（92）、挡板（93）组成；所述集雪压块仓（20）容量为70cmX20cmX20cm大小的空间，所述推块端推杆电机（21）安装在冲块端推杆电机固定板（26）内侧且位于集雪压块仓（20）左前侧；所述压雪端气缸（37）固定在压雪端气缸固定板（38）上面且一端安装有推雪板（...
【专利技术属性】
技术研发人员：李长勇，邓健，张品，嵇鹏海，张晓俊，李惠鹏，
申请(专利权)人：新疆大学，
类型：新型
国别省市：新疆;65
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