一种多自由度的采摘机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度的采摘机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，第三机械臂的前端通过第三关节与第二机械臂的后端可转动连接，第四机械臂的前端通过第四关节与第三机械臂的后端可转动连接，第五机械臂的前端通过第五关节与第四机械臂的后端可转动连接，第六机械臂的前端通过第六关节与第五机械臂的后端可转动连接；该多自由度的采摘机械臂负载能力较强，灵活度较高。

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的采摘机械臂
本技术涉及农业机器人领域，具体涉及一种多自由度的采摘机械臂。
技术介绍
农业机器人是一种以农业产品为工作对象，并拥有人类部分信息感知和四肢运动的能力，可反复编程的柔性自动化或半自动化设备。在我国既是果蔬消费大国，又是果蔬生产大国。我国的果蔬种植面积超过2000万hm2,至2016年，总产量超过7.74亿吨，居世界第一。但随着城镇化的发展，农村劳动力的流失数量越来越多，同时，21世纪初，我国已步入老龄化。我国农村劳动力严重不足。因此，为解决劳动力不足，满足农业发展及人民对农产品的需求，农业机械化装备的智能化和农业现代化是必要的。果蔬的整个生产流程中，采摘工作是劳动量较大的环节，目前除了少数品质要求不高的果蔬实现了机械化作业，其余大多数均是靠人工手工作业。特别是目前的果蔬的采摘，如苹果、柑橘、黄瓜等的采摘基本上是靠人工作业。2016年全国种植黄瓜面积就达1934万亩，产量达6041万吨，再加之果蔬的成熟期大致相同，如此巨大的工作量，且时间紧，需要大量的劳动力。因此，多样化、规模化、智能化、精准化的农业生产是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度的采摘机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，其特征在于，所述第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，所述第一关节的转轴与第一机械臂的延伸方向相平行；/n所述第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，所述第二关节的转轴与第二机械臂的延伸方向相垂直；/n所述第三机械臂的前端通过第三关节与第二机械臂的后端可转动连接，所述第三关节的转轴与第三机械臂的延伸方向相垂直；/n所述第四机械臂的前端通过第四关节与第三机械臂的后端可转动连接，所述第四关节的转轴与第四机械臂的延伸方向相垂直；/n所述第五机械臂的前端通过第五关节与...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的采摘机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，其特征在于，所述第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，所述第一关节的转轴与第一机械臂的延伸方向相平行；
所述第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，所述第二关节的转轴与第二机械臂的延伸方向相垂直；
所述第三机械臂的前端通过第三关节与第二机械臂的后端可转动连接，所述第三关节的转轴与第三机械臂的延伸方向相垂直；
所述第四机械臂的前端通过第四关节与第三机械臂的后端可转动连接，所述第四关节的转轴与第四机械臂的延伸方向相垂直；
所述第五机械臂的前端通过第五关节与第四机械臂的后端可转动连接，所述第五关节的转轴与第五机械臂的延伸方向相平行；
所述第六机械臂的前端通过第六关节与第五机械臂的后端可转动连接，所述第六关节的转轴与第六机械臂的延伸方向相垂直。


2.根据权利要求1所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第一关节、第五关节和第六关节均包括第一工作电机、第一输入齿轮、主动带轮、从动带轮、皮带和第一减速器，所述第一工作电机的输出轴与第一输入齿轮连接，所述主动带轮固定安装于第一输入齿轮的轴端，所述从动带轮固定设置于第一减速器的输入端，所述皮带绕设于主动带轮和从动带轮并张紧。


3.根据权利要求2所述的多自由度的采摘机械臂，其特征在于，所述第一关节、第五关节和第六关节均还包括第一备用电机、第二输入齿轮和第一从动齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊茂华，陈广辉，揭紫聪，吴讯宏，邓康荣，
申请(专利权)人：广州华南商贸职业学院，
类型：新型
国别省市：广东;44