【技术实现步骤摘要】
一种激光雷达及该激光雷达的控制方法
本专利技术涉及光学领域，尤其涉及一种激光雷达及该激光雷达的控制方法。
技术介绍
在自动驾驶领域中，自动驾驶车辆可以借助激光雷达（LIDAR）等设备来探测周围物体。激光雷达通过向周围三维空间发射激光束作为探测信号，并使激光束照射到周围空间中的物体后被反射而成为回波信号并返回，激光雷达将接收的回波信号与发射的探测信号进行比较，从而获得关于周围物体的诸如距离、速度等相关信息。如上述的激光雷达包括发射模块和接收模块。发射模块产生并发射激光束，打在周围物体上并反射回来的激光束被接收模块接收。由于光速是已知的，因此可以通过激光的传播时间测量激光雷达相对于周围物体的距离。但是，激光雷达能够探测的周围物体的相隔距离不是无限的，现有的自动驾驶车辆的激光雷达的有效探测距离为200米左右。其中，限制激光雷达的有效探测距离的重要因素是接收模块。
技术实现思路
本专利技术提供一种能够实现长的有效探测距离的激光雷达。根据本专利技术的一实施例的激光雷达包括：发射模块，向外部发...
【技术保护点】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：/n发射模块，向外部发射激光束；/n接收模块，接收从所述发射模块发射并在激光雷达外部的物体反射后返回的激光束，并且包括第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和所述第二接收器同时接收返回的激光束而分别输出电流；/n处理模块，根据接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流与预设值的比较结果，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离或者利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。/n
【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：
发射模块，向外部发射激光束；
接收模块，接收从所述发射模块发射并在激光雷达外部的物体反射后返回的激光束，并且包括第一接收器和第二接收器，所述第一接收器和所述第二接收器同时接收返回的激光束而分别输出电流；
处理模块，根据接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流与预设值的比较结果，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离或者利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。
2.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，
当接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流大于或等于所述预设值时，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。
3.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，
当接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流小于所述预设值时，利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。
4.如权利要求2或3所述的激光雷达，其特征在于，
所述处理模块通过以下方式确定所述物体与激光雷达之间的距离：利用所述第一接收器的输出电流或所述第二接收器的输出电流确定激光束的接收时间，对所述激光束的接收时间和激光束的发射时间之差乘以光速。
5.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，
所述第一接收器相较于所述第二接收器更适合探测近距离的物体，所述第二接收器相较于所述第一接收器更适合探测远距离的物体。
6.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，还包括：
判断模块，判断接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流是否大于或等于所述预设值。
7.如权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，
所述第一接收器是APD接收器，所述第二接收器是SPAD接收器。
8.一种激光雷达的控制方法，其特征在于，包括：
利用第一接收器和第二接收器同时接收激光束而分别输出电流，所述激光束从激光雷达的发射模块发射且在激光雷达外部的物体反射后入射到所述第一接收器和所述第二接收器；
根据接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流与预设值的比较结果，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离或者利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。
9.如权利要求8所述的激光雷达的控制方法，其特征在于，
当接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流大于或等于预设值时，利用所述第一接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离；
当接收到返回的激光束时的所述第一接收器的输出电流小于预设值时，利用所述第二接收器的输出电流确定所述物体与激光雷达之间的距离。
10.如权利要求8所述的激光雷达的控制方法，其特征在于，<...
【专利技术属性】
技术研发人员：姜波，赵忠尧，朴光龙，
申请(专利权)人：锐驰智光北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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