电梯导轨自动安装设备、方法、装置及系统制造方法及图纸

本申请涉及一种电梯导轨自动安装设备、方法、装置及系统。其中，电梯导轨自动安装设备，包括设于井道内安装平台上的机器人；机器人包括控制器、机械臂、以及设于机械臂上的摄像头；控制器分别连接机械臂、摄像头；控制器获取井道尺寸和机器人本体尺寸，并根据井道尺寸和机器人本体尺寸、驱动机器人动作，直至机器人的当前所处位置位于预设位置的情况下，通过摄像头拍摄当前井道及电梯导轨图像；控制器采用图像识别处理当前井道及电梯导轨图像，且在图像识别的结果满足本节导轨安装条件的情况下，驱动机械臂抓取待安装的本节导轨，并在本节导轨安装位置上对抓取到的本节导轨进行固定安装；本申请可实现电梯导轨的自动化安装。

Elevator guide rail automatic installation equipment, method, device and system

【技术实现步骤摘要】
电梯导轨自动安装设备、方法、装置及系统
本申请涉及电梯
，特别是涉及一种电梯导轨自动安装设备、方法、装置及系统。
技术介绍
电梯导轨是电梯上下行驶在井道的安全路轨，导轨安装在井道壁上，被导轨架，导轨支架固定连接在井道墙壁。导轨在起导向作用的同时，承受轿厢，电梯制动时的冲击力，安全钳紧急制动时的冲击力等。这些力的大小与电梯的载质量和速度有关，因此应根据电梯速度和载质量选配导轨。目前导轨的安装的方式有很多，从开始的安装脚手架，到现在的无脚手架安装方式，但在实现过程中，专利技术人发现传统技术中至少存在如下问题：传统导轨安装的整个过程都依赖于人工，这一方面需要较大的人力成本，另一方面在井道里面高空作业，也给工作人员带来一定的安全风险。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够实现电梯导轨的自动化安装的电梯导轨自动安装设备、方法、装置及系统。为了实现上述目的，一方面，本专利技术实施例提供了一种电梯导轨自动安装设备，包括设于井道内安装平台上的机器人；机器人包括控制器、机械臂、以及设于机械臂上的摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯导轨自动安装设备，其特征在于，包括设于井道内安装平台上的机器人；所述机器人包括控制器、机械臂、以及设于所述机械臂上的摄像头；所述控制器分别连接所述机械臂、所述摄像头；/n所述控制器获取井道尺寸和机器人本体尺寸，并根据所述井道尺寸和所述机器人本体尺寸、驱动所述机器人动作，直至所述机器人的当前所处位置位于预设位置的情况下，通过所述摄像头拍摄当前井道及电梯导轨图像；/n所述控制器采用图像识别处理所述当前井道及电梯导轨图像，且在所述图像识别的结果满足本节导轨安装条件的情况下，驱动所述机械臂抓取待安装的本节导轨，并在本节导轨安装位置上对抓取到的所述本节导轨进行固定安装；所述本节导轨安装条件包...

【技术特征摘要】
1.一种电梯导轨自动安装设备，其特征在于，包括设于井道内安装平台上的机器人；所述机器人包括控制器、机械臂、以及设于所述机械臂上的摄像头；所述控制器分别连接所述机械臂、所述摄像头；
所述控制器获取井道尺寸和机器人本体尺寸，并根据所述井道尺寸和所述机器人本体尺寸、驱动所述机器人动作，直至所述机器人的当前所处位置位于预设位置的情况下，通过所述摄像头拍摄当前井道及电梯导轨图像；
所述控制器采用图像识别处理所述当前井道及电梯导轨图像，且在所述图像识别的结果满足本节导轨安装条件的情况下，驱动所述机械臂抓取待安装的本节导轨，并在本节导轨安装位置上对抓取到的所述本节导轨进行固定安装；所述本节导轨安装条件包括井道壁上靠近所述安装平台的上一节导轨垂直于井道底层所在平面；所述本节导轨安装位置为根据所述图像识别的结果、所述机器人的当前所处位置和所述本节导轨的尺寸得到。


2.根据权利要求1所述的电梯导轨自动安装设备，其特征在于，所述安装平台用于连接电梯机房的曳引设备；所述机器人还包括连接所述控制器的无线通信装置；所述无线通信装置用于连接所述电梯机房的控制系统；
所述控制器确认所述本节导轨安装完成的情况下，通过所述无线通信装置发出运行指令；所述运行指令用于指示所述控制系统驱动所述曳引设备按照预设距离牵引所述安装平台；所述预设距离由曳引设备编码器的数据和所述本节导轨的长度经所述控制系统处理得到；
处于牵引状态的所述摄像头将拍摄图像传输至所述控制器；所述控制器基于所述拍摄图像、在监测到导靴和所述本节导轨顶部的距离小于预设阈值时，通过所述无线通信装置发出停止指令；所述停止指令用于指示所述控制系统停止所述曳引设备的运行。


3.根据权利要求2所述的电梯导轨自动安装设备，其特征在于，还包括设于井道底层导轨处的反射器和设于所述机械臂上的发射器；
所述控制器驱动所述机械臂靠近所述上一节导轨的顶端，利用所述发射器发射信号，且在接收到所述反射器的反射信号时，确认所述上一节导轨垂直于井道底层所在平面；
所述控制器驱动所述机械臂靠近井道壁上所述本节导轨的顶端，利用所述发射器发射信号，且在接收到所述反射器的反射信号时、确定所述本节导轨与所述上一节导轨平行，并确认所述本节导轨安装完成。


4.根据权利要求2所述的电梯导轨自动安装设备，其特征在于，
所述摄像头拍摄井道壁上所述本节导轨的图像；
所述控制器采用霍夫变换处理所述本节导轨的图像，基于所述处理的结果，确认所述本节导轨与所述上一节导轨平行，并确定所述本节导轨安装完成。


5.根据权利要求1至4任一项所述的电梯导轨自动安装设备，其特征在于，所述预设位置包括井道中心点；
所述机械臂设于机器人底盘上；所述机器人底盘用于在所述机器人的当前所处位置位于所述井道中心点的情况下、固定至所述安装平台；
所述机械臂的数量包括2个及以上；其中，任一所述机械臂于标定位置抓取所述本节导轨，并将抓取到的所述本节导轨固定在所述本节导轨安装位置上；所述控制器在确定所述上一节导轨与固定状态下的所述本节导轨平行时，驱动另一所述机械臂于标定位置抓取螺丝、以对固定状态下的所述本节导轨进行打孔安装。


6.根据权利要求5所述的电梯导轨自动安装设备，其特征在于，所述安装平台为利用导靴固定在导轨上的轿厢底板；
所述控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈涛，陈雄伟，黄立明，李晓明，
申请(专利权)人：日立楼宇技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44