一种小创口单孔手术机器人制造技术

一种小创口单孔手术机器人，主要包括、竖杆驱动箱、外管、摄像头模块、手术器械模块、内管、侧杆、中间杆、连接杆、丝杠驱动电机、丝杠。手术时只需开一个创口，将摄像头模块和手术器械模块依次送进外管对应的槽内，并用内管插入到外管从而限制侧杆和中间杆只能在槽内上下移动。内管中还可以伸入另外一个机械臂用以递送缝针、取出病变组织等。利用此手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效等效果，具有手术创伤小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。

【技术实现步骤摘要】
一种小创口单孔手术机器人
本专利技术属于医疗机械领域，尤其是一种手术机器人技术，具体地说是一种小创口单孔手术机器人。
技术介绍
在现代微创手术中，医生面临手术复杂度高、器械更换频繁等问题，这给手术带来巨大挑战。频繁地更换手术器械不仅耗时耗力，而且会对病人身体造成更大的负担。微创手术创口大小不等，一般为0.5-3cm左右，但创口较多，多为3个及以上。虽创口面积较小，但多个创口治愈时间较长，术后疤痕影响美观。随着计算机、自动化等技术的发展，机器人在精度、可靠性等方面都有了较大的提高，采用机器人去解决临床手术中的难点已经成为可能，引入机器人辅助手术已成为一种必然的趋势。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现代微创手术对患者身体造成创口较多、较大的问题，设计一种小创口单孔手术机器人，利用此手术机器人开展微创手术，可以达到安全、精准、高效等效果，具有手术创伤较其他单孔手术机器人小、术中出血量少、住院时间短、术后恢复更快等优势。为达此目的：本专利技术的技术方案是：一种小创口单孔手术机器人，其特征在于：包括：竖杆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种小创口单孔手术机器人，其特征在于：包括：竖杆驱动箱（1）、外管（2）、摄像头模块（3）、手术器械模块（4）、内管（5）、侧杆（6）、中间杆（7）、连接杆（8）、丝杠驱动电机（9）和丝杠（10），摄像头模块（3）通过三个球铰链与三个连接杆（8）的一端相连接，三根中间杆（8）的另一端分别与两个侧杆（6）和一个中间杆（7）铰接；侧杆（6）和中间杆（7）可在外管（2）内侧的滑槽中移动，侧杆（6）和中间杆（7）与滑槽间隙配合；侧杆（6）和中间杆（7）上端有一侧向延伸出来的横板和螺纹孔，横板与竖杆驱动箱（1）上的槽间隙配合，可在竖杆驱动箱（1）上的槽内滑动；螺纹孔与丝杠（10）螺纹副配合，丝杠驱动...

【技术特征摘要】
1.一种小创口单孔手术机器人，其特征在于：包括：竖杆驱动箱（1）、外管（2）、摄像头模块（3）、手术器械模块（4）、内管（5）、侧杆（6）、中间杆（7）、连接杆（8）、丝杠驱动电机（9）和丝杠（10），摄像头模块（3）通过三个球铰链与三个连接杆（8）的一端相连接，三根中间杆（8）的另一端分别与两个侧杆（6）和一个中间杆（7）铰接；侧杆（6）和中间杆（7）可在外管（2）内侧的滑槽中移动，侧杆（6）和中间杆（7）与滑槽间隙配合；侧杆（6）和中间杆（7）上端有一侧向延伸出来的横板和螺纹孔，横板与竖杆驱动箱（1）上的槽间隙配合，可在竖杆驱动箱（1）上的槽内滑动；螺纹孔与丝杠（10）螺纹副配合，丝杠驱动电机（9）的输出轴与丝杠（10）固连，丝杠驱动电机（9）安装固定在竖杆驱动箱（1）中；内管（5）上端有三个凸起，可防止内管（5）从外管（2）中滑落下去；内管（5）外侧与外管（2）内侧间隙配合，内管（5）和外管（2）之间允许侧杆（6）和中间杆（7）在滑槽中滑动，即内管（5）与侧杆（6）和中间杆（7）之间存在间隙；两个手术器械模块（4）上方的结构同摄像头模块（3）一样。


2.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于：所述中间杆（7）末端为“L”形，这样布置可以让摄像头模块（3）和手术器械模块（4）尽可能远离外管（2）的轴线，从而不影响下一个手术器械模块（4）的进入，并且可以增大摄像头模块（3）和两个手术器械模块（4）之间的距离，减少它们工作时的干涉。


3.根据权利要求1所述的小创口单孔手术机器人，其特征在于：所述摄像头模块（3）或手术器械模块（4）上方的三个球铰链中心构成的平面，与摄像头模块（3）或手术器械模块（4）的轴线所成角度不一定是直角，这样可以优化摄像头模块（3）和两个手术...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙志峻，杨建林，李敬武，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32