一种微创手术机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件以及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件通过手术器械连接支座固定在所述滑台上，并能够进行旋转运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件；该微创手术机器人能够通过伸缩臂控制手术器械的前后运动，能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险，手术器械能够做旋转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。

【技术实现步骤摘要】
一种微创手术机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种微创手术机器人。
技术介绍
随着机器人技术的应用和发展，特别是计算技术的发展，医用手术机器人在临床中的作用越来越受到人们的重视。微创手术机器人可以减轻医生在手术过程中的体力劳动，同时达到精准手术目的，使患者微创伤、失血少、术后感染少、术后恢复快。微创手术机器人系统通常使用主从式控制模式：操作者在对主手进行操作时，其手部运动会带动主手随之运动，主手关节处传感器可以测量运动信息，再通过主从控制算法将主手的运动映射到从手主动臂，从手主动臂各关节被动运动，带动手术器械实现相应运动。微创手术机器人主动臂关键组成部分主要包括远程运动中心机构和手术器械，其机械结构的设计优劣直接影响了微创手术机器人的性能，也制约着系统中其他部件的研发与设计。在微创外科手术中，经常需要医生手动进行组织的切割、剥离、缝合等，对于一些复杂的外科手术，需要医生长时间站立并手持微型手术器械进行手术，医生很容易疲劳，从而影响手术的质量。在机器人辅助微创外科手术过程中，医生借助细长的微创手术器械实施手术操作任务。手术器械的一端安放在机器人从操作手末端的快换接口装置上，另一端通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的，因此，手术器械是唯一与人体病变组织相接触的部分，也是直接执行手术操作的机器人部分，常规的微创手术器械是对传统开放性手术器械的简单模仿，自由度少、灵活性低且器械内摩擦力大，会导致传动力的衰减以及医生疲劳，难以避免医生的手颤、疲劳引起的手术的精确度的降低，不便于手术的顺利开展。>由于目前机器人辅助的外科手术器械自由度低，在进行比较复杂的微创手术时，无法满足医生在进行手术时对手术器械自由度、灵活性和灵敏度的要求，因此现有技术中机器人手术操作存在不灵活的技术问题。
技术实现思路
针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种微创手术机器人，其能够防止手术器械的直线运动到极限位置造成损坏，并且该手术器械还能够进行旋转运动、偏转运动和开合运动，增强了手术器械的自由度、灵活性和灵敏度。本技术提供了一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件以及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件通过手术器械连接支座固定在所述滑台上，并能够进行旋转运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件。在一个实施方式中，所述手术器械组件包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括第一电机，第一传动轴、主齿轮、从齿轮、所述第一电机通过所述第一传动轴与所述主齿轮连接，所述从齿轮与转轴相连接，所述转轴与所述器械杆相连接，所述第一电机通过所述第一传动轴驱动所述主齿轮带动从齿轮旋转，所述从齿轮驱动所述转轴带动所述器械杆牵引器械杆第一端的执行器械旋转。在一个实施方式中，所述台车包括台车底座以及固定设置在底座上的立柱，立柱包括立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在台车顶部，通过定滑轮组将位于立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。在一个实施方式中，所述滑台还包括戳卡机构，所述戳卡机构包括戳卡以实现所述手术器械组件在患者体内沿着所述戳卡的轴线方向的插入和拔出。在一个实施方式中，所述滑台包括限位组件以限定所述手术器械的直线运动范围。在一个实施方式中，所述伸缩臂包括固定臂和运动臂，所述固定臂固定连接在所述台车上，所述固定臂与运动臂之间通过直线滑轨连接在一起，运动臂能够通过所述直线滑轨沿伸缩臂的轴线做直线运动。在一个实施方式中，所述所述手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，所述手术器械通过器械杆与所述器械固定装置连接，所述旋转驱动装置设置在所述器械固定装置上。在一个实施方式中，所述台车底座的底部设置有液压升降脚轮，液压升降脚轮包括液压支撑脚及万向轮，液压支撑脚通过液压管与设置在台车底部的液压泵相连接，所述液压泵设置有摇杆手柄。在一个实施方式中，所述滑台包括分别位于所述滑台的两个端部的第一限位开关和第二限位开关。在一个实施方式中，所述器械固定装置包括驱动座、设置在所述驱动座上的隔离座以及设置在所述隔离座上的传动座，所述传动座和所述隔离座之间通过第一快拆机构和/或第三快拆机构连接，所述隔离座和所述驱动座之间通过第二快拆机构和/或第四快拆机构连接。本技术提供的微创手术机器人，能够通过伸缩臂控制手术器械的前后运动，能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；能够控制手术器械能够做旋转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本技术的目的。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本技术进行更详细的描述。其中：图1显示了根据本技术实施例的微创手术机器人的示意图；图2至图4显示了本技术实施例的台车的结构示意图；图5显示了本技术实施例的台车立柱的定滑轮组件的结构示意图；图6本技术实施例的微创手术机器人伸缩臂与台车安装状态示意图；图7至图8显示了本技术实施例的伸缩臂的结构示意图；图9至图12显示了根据本技术实施例的滑台的示意图；图13显示了根据本技术实施例的手术器械连接支座的立体图；图14显示了根据本技术实施例的手术器械组件的示意图；图15显示了根据本技术实施例的器械固定装置的示意图；图16至图17显示了根据本技术实施例的第一快拆机构的示意图；图18至图19显示了根据本技术实施例的第二快拆机构的示意图；图20至图28显示了根据本技术实施例的第三快拆机构和第四快拆结构的示意图；图29至图31显示了根据本技术实施例的旋转运动、偏转运动以及开合运动的机构；图32至图34显示了根据本技术实施例的器械杆和手术器械的示意图。在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。具体实施方式以下将结合说明书附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明。需要说明的是，只要不构成冲突，本技术中的各个实施例以及各实施例中的各个特征可以相互结合，所形成的技术方案均在本技术的保护范围之内。如图1所示，该微创手术机器人1包括台车2、机械臂3、滑台5以及手术器械组件6。台车2的两侧均设置有伸缩臂21，伸缩臂21的轴线垂直于台车2的轴线，伸缩臂21能够沿台车2的轴线上、下直线运动，机械臂3与伸缩臂21固定连接。如图2所示，台车2包括台车底座10以及固定设置在台车底座上的立柱11，机械臂3设置在立柱11上。台车底座10和立柱11均设置在台车壳体的内部，台车壳本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件以及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，其特征在于，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件通过手术器械连接支座固定在所述滑台上，并能够进行旋转运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件。/n

【技术特征摘要】
20181009 CN 20182162814751.一种微创手术机器人，包括台车、机械臂、手术器械组件以及连接所述机械臂和所述手术器械组件的滑台，其特征在于，所述台车上设置有伸缩臂，所述伸缩臂能够沿台车的轴线做直线运动，所述机械臂与伸缩臂固定连接，所述手术器械组件通过手术器械连接支座固定在所述滑台上，并能够进行旋转运动，所述滑台设置有限定所述手术器械组件的直线运动范围的限位组件。


2.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述手术器械组件包括旋转驱动装置，所述旋转驱动装置包括第一电机、第一传动轴、主齿轮、从齿轮，所述第一电机通过第一传动轴与主齿轮连接，从齿轮与转轴相连接，转轴与器械杆相连接，所述第一电机通过所述第一传动轴驱动主齿轮带动从齿轮旋转，从齿轮驱动转轴带动器械杆牵引器械杆第一端的执行器械旋转。


3.根据权利要求1所述的微创手术机器人，其特征在于，所述台车包括台车底座以及固定设置在底座上的立柱，立柱包括立柱主体、外导轨组件、动滑轮组件及定滑轮组件，外导轨组件分别安装于立柱主体的左右两侧，动滑轮组件分别设置在外导轨组件上，定滑轮组件设置在台车顶部，通过定滑轮组将位于立柱两侧的动滑轮组件连接在一起。


4.根据权利要求3所述的微创手术机器人，其特征在于，所述滑台还包括戳卡机构，所述戳卡机构包括戳卡以实现所述手术...

【专利技术属性】
技术研发人员：李耀，罗栓，龚俊杰，陈超，张俊平，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51