【技术实现步骤摘要】
驱动盒、操作臂以及手术机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种驱动盒、操作臂以及手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动操作臂的末端器械执行对应的操作。但现有操作臂的驱动丝经固定后无法进行灵活的调节而造成各种问题，如：在执行手术操作时，可能会发生操作臂的驱动丝松弛或滑脱等现象，导致操作精度较低的问题；或者，驱动丝张紧过度，导致操作不灵活的问题。因此，对驱动丝的张紧度进行灵活调节是业界亟待解决的问题...
【技术保护点】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，以及设于所述底座上并收容所述驱动轴组件的壳体，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝的驱动轴、通过所述驱动丝与所述驱动轴连接的调节部；所述调节部与所述壳体滑动连接，所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，所述驱动轴用于在转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应自由度方向的运动。/n
【技术特征摘要】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，以及设于所述底座上并收容所述驱动轴组件的壳体，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝的驱动轴、通过所述驱动丝与所述驱动轴连接的调节部；所述调节部与所述壳体滑动连接，所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，所述驱动轴用于在转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应自由度方向的运动。
2.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述壳体上设有滑槽，所述调节部包括与所述滑槽滑动连接的滑块以及固定于所述滑块上的调节轮，所述调节轮与所述驱动丝抵接，以在所述滑块移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝；所述壳体上还设有用于顶抵所述滑块移动至所述预定位置时，固紧于所述壳体上的调节件，所述调节件用于限制所述滑块在所述滑槽内的移动。
3.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述壳体上设有滑槽，所述调节部包括与所述滑槽紧密连接的滑块，以及固定于所述滑块上的调节轮，所述调节轮与所述驱动丝抵接，以在所述滑块移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝。
4.如权利要求2所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动轴组件包括设于所述底座上的第一转轴以及设于所述第一转轴上并与所述第一转轴同轴旋转的第二转轴，所述第一转轴上缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝，所述第二转轴上缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动丝。
5.如权利要求4所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动轴组件还包括：
位于所述第一转轴与所述连杆的轴线之间、并通过所述第一组驱动丝与所述第一转轴连接的第一组换向轮，以及位于所述第二转轴与所述连杆的轴线之间、并通过所述第二组驱动丝与所述第二转轴连接的第二组换向轮；
所述调节轮包括分别通过所述第一组驱动丝与所述第一组换向轮连接的第一组调节轮，以及通过所述第二组驱动丝与所述第二组换向轮连接的第二组调节轮，所述第一组驱动丝经所述第一组调节轮的张紧作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第二组驱动丝经所述第二组调节轮的张紧作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接。
6.如权利要求5所述的驱动盒，其特征在于，所述第一组换向轮与所述第一组调节轮相对位于所述第一组驱动丝的两侧，且所述第一组驱动丝位于所述第一组换向轮与所述第一组调节轮之间的部分处于直线状态；和/或所述第二组换向轮与所述第二组调节轮相对位于所述第二组驱动丝的两侧，且所述第二组驱动丝位于所述第二组换向轮与所述第二组调节轮之间的部分处于直线状态。
7.如权利要求5或6所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动轴组件还包括：
位于所述连杆上方、并依次通过所述第一组驱动丝分别与所述第一组调节轮、第一组换向轮以及第一转轴连接的第三组换向轮，以引导经所述第一组调节轮张紧后的所述第一组驱动丝贯穿所述连杆并与所述末端器械连接；以及
位于所述连杆上方、并依次通过所述第二组驱动丝分别与所述第二组调节轮、第二组换向轮以及第二转轴连接的第四组换向轮，以引导经所述第二组调节轮张紧后的所述第二组驱动丝贯穿所述连杆并与所述末端器械连接。
8.如权利要求7所述的驱动盒，其特征在于，所述第一组驱动丝经所述第三组换向轮换向后的延伸方向与所述第一组驱动丝在所述第一组调节轮与所述第三组换向轮之间的部分的延伸方向平行；所述第二组驱动丝经所述第四组换向轮换向后的延伸方向与所述第二组驱动丝在所述第二组调节轮与所述第四组换向轮之间的部分的延伸方向平行。
9.如权利要求4所述的驱动盒，其特征在于，所述第二转轴相对所述第一转轴可旋转调节，以调节所述末端器械的姿态至初始状态。
10.如权利要求9所述的驱动盒，其特征在于，所述第二转轴具有一轴体，所述第一转轴包括用于穿设于所述轴体上的第一本体、与所述第一本体扣合的扣合件，以及用于扣合所述第一本体以及所述扣合件的螺栓件，所述螺栓件还用于将所述第二转轴固定于所述轴体上。
11.如权利要求10所述的驱动盒，其特征在于，所述第一本体上设有容纳所述第一组驱动丝的第一绕线槽，所述扣合件在其两端设有相对设置的第一通孔和第二通孔，所述第一本体在与所述第一通孔和所述第二通孔的对应位置设有第三通孔和第四通孔；
所述螺栓件包括第一螺栓和第二螺栓，所述第一组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝，以及远离所述底座侧的第二驱动丝，所述第一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等；所述第一螺栓用于在依次穿过所述第一通孔和所述第三通孔时，将所述第一驱动丝固定于所述扣合件的第一通孔处；所述第二螺栓用于在依次穿过所述第二通孔和所述第四通孔时，扣合所述第一本体以及所述扣合件，并将所述第二转轴固定于所述轴体上。
12.如权利要求11所述的驱动盒，其特征在于，所述第一本体在对应所述第二通孔以及第四通孔对应的一侧设有第五通孔；所述螺栓件还包括第三螺栓，所述第三螺栓用于在穿过所述第五通孔时，将所述第二驱动丝固定于所述第一本体的所述第五通孔处。
13.如权利要求12所述的驱动盒，其特征在于，所述第一本体在对应所述第一通孔以及所述第三通孔对应的一侧设有第六通孔，所述第六通孔用于供转杆穿过，以调整所述第一转轴在所述轴体上相对所述第二转轴的角度。
14.如权利要求11至13中任一项所述的驱动盒，其特征在于，所述第二转轴还包括固定于所述轴体上的第二本体，所述第二本体上设有容纳所述第二组驱动丝的第二绕线槽，所述第二组驱动丝包括靠近所述底座侧的第三驱动丝，以及远离所述底座侧的第四驱动丝，所述第三驱动丝收紧/放松的长度和所述第四驱动丝放松/收紧的长度对应相等。
15.如权利要求14所述的驱动盒，其特征在于，所述第二本体在靠近所述底座和远离所述底座的两侧分别对应设有相对设置的第七通孔和第八通孔，所述第二转轴还包括用于穿过所述第七通孔时，将所述第三驱动丝固定于所述第七通孔处的第四螺栓，以及用于穿过所述第八通孔时，将所述第四驱动丝固定于所述第八通孔处的第五螺栓。
16.如权利要求5所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动盒还包括设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第三组驱动丝的自转驱动轴，以及通过所述第三组驱动丝与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴与所述连杆转动连接。
17.如权利要求16所述的驱动盒，其特征在于，所述从驱动轴在靠近所述连杆的一端的末端沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆包括伸入所述从驱动轴、并与所述从驱动轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄健，王雪生，高元倩，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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