驱动盒、操作臂以及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝的末端开合驱动轴，位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的第一组换向轮，以及位于所述连杆上方的第二组换向轮，所述第一组驱动丝依次经所述第一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行。本实用新型专利技术可以满足驱动盒轻量、小巧的要求。

【技术实现步骤摘要】
驱动盒、操作臂以及手术机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种驱动盒、操作臂以及手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动操作臂的末端器械执行对应的操作。但现有操作臂的驱动盒中的各个驱动轴组件，基于不同的功能需要，会增加其他结构如用于调节驱动丝张紧度的调节部等，如此会导致整个驱动盒的空间相对较小，易发生驱动丝干涉或结构干涉的现象，从而影响其他组件的正常功能。为解决这个问题，现有方案通过调节其他组件的相对位置，如调节其他驱动轴组件相对驱动盒的底座的位置，这样则会导致整个驱动盒空间变大，从而无法满足驱动盒轻量、小巧的要求。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，旨在确保驱动盒中各个驱动轴组件正常功能的情况下，满足驱动盒轻量、小巧的要求。为实现上述目的，本技术提供一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝的末端开合驱动轴，位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的第一组换向轮，以及位于所述连杆上方的第二组换向轮，所述第一组驱动丝依次经所述第一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行。优选地，所述末端开合驱动轴上设有容纳所述第一组驱动丝的绕线槽，所述第一组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝，以及远离所述底座侧的第二驱动丝，所述第一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等。优选地，所述末端开合驱动轴包括缠绕有所述第一驱动丝和所述第二驱动丝的第一轴体以及设于所述第一轴体两端的临近所述底座侧的第一端体和远离所述底座侧的第二端体，所述第一端体在远离所述第一轴体的中心的一侧设有第一通孔，以供第一螺栓穿过而将所述第一驱动丝固定于所述第一通孔处；所述第二端体在远离所述第一轴体的中心的一侧设有第二通孔，以供第二螺栓穿过而将所述第二驱动丝固定于所述第二通孔处。优选地，所述驱动盒还包括设于所述底座上的驱动轴组件以及设于所述底座上并收容所述驱动轴组件以及所述末端开合驱动轴的壳体，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝的驱动轴、通过所述驱动丝与所述驱动轴连接的调节部；所述调节部与所述壳体滑动连接，所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，所述驱动轴用于在转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应自由度方向的运动，所述驱动轴组件为俯仰驱动轴组件或摇摆驱动轴组件。优选地，所述壳体上设有滑槽，所述调节部包括与所述滑槽滑动连接的滑块以及固定于所述滑块上的调节轮，所述调节轮与所述驱动丝抵接，以在所述滑块移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝；所述壳体上还设有用于顶抵所述滑块移动至所述预定位置时，固紧于所述壳体上的调节件，所述调节件用于限制所述滑块在所述滑槽内的移动。优选地，所述壳体上设有滑槽，所述调节部包括与所述滑槽紧密连接的滑块，以及固定于所述滑块上的调节轮，所述调节轮与所述驱动丝抵接，以在所述滑块移动到所述预定位置时，张紧或松弛所述驱动丝。优选地，所述驱动盒还包括设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动丝的自转驱动轴，以及通过所述第二组驱动丝与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴与所述连杆转动连接。优选地，所述从驱动轴包括用于缠绕所述第二组驱动丝的第二轴体，所述从驱动轴自所述第二轴体靠近所述连杆的一端的末端，沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆包括伸入所述从驱动轴、并与所述从驱动轴连接的内管，以及与所述内管固定连接的外管，所述外管在靠近所述从驱动轴的一侧设有与所述第一凸块对应的缺口部，所述缺口部具有与所述第一凸块顶抵的侧壁；所述缺口部用于容纳所述第一凸块，并以通过所述第一凸块和所述缺口部的侧壁进行顶抵，从而在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块带动所述外管转动，从而驱动所述连杆转动。为实现上述目的，本技术还提供一种操作臂，所述操作臂包括如上所述的驱动盒、连杆以及末端器械，所述操作臂还包括贯穿所述连杆，并分别与所述末端器械以及所述驱动盒连接的驱动丝。为实现上述目的，本技术还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的操作臂。本技术提供的驱动盒、操作臂以及手术机器人，通过设置使第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行的第一组换向轮，可以使从所述末端开合驱动轴绕出的第一组驱动丝以平行于所述底座的方向延伸，同时通过设置位于所述连杆上方的第二组换向轮，可以避免为了确保从所述末端开合驱动轴处绕出的驱动丝能以平行于所述底座的方向进入所述连杆，而拉长所述末端开合驱动轴的长度导致的所述驱动盒整体空间变大的问题。因此，本技术可以满足驱动盒轻量和小巧的要求。附图说明图1为本技术操作臂一实施例的结构示意图；图2为图1中末端开合驱动轴组件一实施例的结构示意图；图3为图1中从驱动轴以及连杆一实施例的组装示意图；图4为图1中连杆以及连接管一实施例的组装示意图；图5为图1中壳体以及调节部的一实施例的结构示意图；图6为图5中A部的放大示意图；图7为俯仰角度驱动轴组件或摇摆角度驱动轴组件一实施例的结构示意图。附图标号说明：本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝的末端开合驱动轴，位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的第一组换向轮，以及位于所述连杆上方的第二组换向轮，所述第一组驱动丝依次经所述第一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝的末端开合驱动轴，位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的第一组换向轮，以及位于所述连杆上方的第二组换向轮，所述第一组驱动丝依次经所述第一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后，穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行。


2.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述末端开合驱动轴上设有容纳所述第一组驱动丝的绕线槽，所述第一组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝，以及远离所述底座侧的第二驱动丝，所述第一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等。


3.如权利要求2所述的驱动盒，其特征在于，所述末端开合驱动轴包括缠绕有所述第一驱动丝和所述第二驱动丝的第一轴体以及设于所述第一轴体两端的临近所述底座侧的第一端体和远离所述底座侧的第二端体，所述第一端体在远离所述第一轴体的中心的一侧设有第一通孔，以供第一螺栓穿过而将所述第一驱动丝固定于所述第一通孔处；所述第二端体在远离所述第一轴体的中心的一侧设有第二通孔，以供第二螺栓穿过而将所述第二驱动丝固定于所述第二通孔处。


4.如权利要求1至3中任一项所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动盒还包括设于所述底座上的驱动轴组件以及设于所述底座上并收容所述驱动轴组件以及所述末端开合驱动轴的壳体，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝的驱动轴、通过所述驱动丝与所述驱动轴连接的调节部；所述调节部与所述壳体滑动连接，所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置，以张紧或松弛所述驱动丝，所述驱动轴用于在转动时，通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应自由度方向的运动，所述驱动轴组件为俯仰驱动轴组件或摇摆驱动轴组件。

【专利技术属性】
技术研发人员：黄健，王雪生，高元倩，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44