驱动盒、操作臂以及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，驱动盒通过连杆以及贯穿连杆的驱动丝与末端器械连接，驱动盒包括与连杆连接的底座、设于底座上的驱动轴组件，驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过驱动丝组与自转驱动轴连接的从驱动轴，从驱动轴与连杆转动连接；从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的轴体，所述从驱动轴自所述轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有用于容纳所述第一凸块的缺口部，以在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块驱动所述连杆转动。本实用新型专利技术可以提高操作臂在微创手术过程中的操作精度。

【技术实现步骤摘要】
驱动盒、操作臂以及手术机器人
本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种驱动盒、操作臂以及手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动操作臂的末端器械执行对应的操作。但现有操作臂在执行手术操作时，可能存在操作臂的连杆发生松动现象，使得所述连杆的转动存在误差，进而导致操作精度较低的问题。因此，提高操作臂在手术过程中的操作精度是业界亟待解决的问题。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，旨在提高操作臂在微创手术过程中的操作精度。为实现上述目的，本技术提供一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴与所述连杆转动连接；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的轴体，所述从驱动轴自所述轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有用于容纳所述第一凸块的缺口部，以在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块驱动所述连杆转动。优选地，所述连杆包括伸入所述从驱动轴并与所述从驱动轴连接的内管以及与所述内管固定连接的外管，所述缺口部设于所述外管上靠近所述从驱动轴的一侧，所述缺口部具有与所述第一凸块顶抵的侧壁，所述第一凸块与所述缺口部的侧壁进行顶抵，以在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块带动所述外管转动，从而驱动所述连杆转动。优选地，所述从驱动轴自所述轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿所述轴体的周缘还凸设有限位块，所述限位块朝向所述底座的一面与所述底座朝向所述连杆的一面顶抵连接。优选地，所述内管的外径小于或等于所述从驱动轴的内径，所述外管的内径大于或等于所述从驱动轴的内径。优选地，所述驱动丝组包括绕线方向相反的第一驱动丝和第二驱动丝，所述自转驱动轴具有靠近所述底座一侧的用于容纳所述第一驱动丝的第一绕线槽，以及远离所述底座一侧的用于容纳所述第二驱动丝的第二绕线槽；所述从驱动轴在与所述第一绕线槽对应的位置设有用于容纳所述第一驱动丝的第三绕线槽，以及在所述第二绕线槽对应的位置设有用于容纳所述第二驱动丝的第四绕线槽。优选地，所述第一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等。优选地，所述自转驱动轴组件还包括位于所述自转驱动轴以及所述从驱动轴之间的导向轮，所述导向轮通过所述第二驱动丝分别与所述自转驱动轴以及所述从驱动轴连接。优选地，所述驱动盒还包括设于所述底座上的壳体，所述壳体与所述底座形成容纳空间，以容纳所述自转驱动轴组件；所述自转驱动轴组件还包括与所述导向轮固定连接的调节部，所述调节部与所述壳体滑动连接，以调节所述导向轮的位置。优选地，所述壳体在所述导向轮的位置向所述底座方向延伸有支架，所述调节部包括本体、用于与所述壳体滑动连接的第一固定件、用于与所述底座滑动连接的第二固定件以及用于与所述本体螺纹连接的调节件，所述本体上设有用于收容所述导向轮的凹槽，所述调节件用于在穿过所述本体与所述支架顶抵时，驱动所述导向轮沿与所述调节件前进方向相反的方向移动。优选地，所述内管在远离所述从驱动轴的一端凹设有一容纳槽，所述末端器械具有一连接管，所述连接管具有用于伸入所述外管的管体，所述连接管自所述管体靠近所述内管的一侧末端，沿所述管体的轴向延伸有第三凸块，所述第三凸块用于在所述管体伸入所述外管后与所述内管的容纳槽连接。为实现上述目的，本技术还提供一种操作臂，所述操作臂包括如上所述的驱动盒、连杆以及末端器械，所述操作臂还包括贯穿所述连杆，并分别与所述末端器械以及所述驱动盒连接的驱动丝。为实现上述目的，本技术还提供一种手术机器人，所述手术机器人包括如上所述的操作臂。本技术提供的驱动盒、操作臂以及手术机器人，通过设置缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，其中，所述从驱动轴与连杆转动连接，并自所述从驱动轴的轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿其轴向向所述连杆的方向凸设第一凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有用于容纳所述第一凸块的缺口部，利用所述第一凸块与所述缺口部的配合，使得所述从驱动轴转动时，可以利用所述第一凸块驱动所述连杆转动。如此，通过所述第一凸块与所述缺口部的配合作用，使得所述从驱动轴在转动时，带动所述连杆转动，可以提高所述连杆在所述从驱动轴的驱动作用下的转动精度，从而提高所述操作臂的操作精度。附图说明图1为本技术操作臂一实施例的结构示意图；图2为图1中自转驱动轴组件一实施例的结构示意图；图3为图1中自转驱动轴组件另一实施例的结构示意图；图4为图3中调节部一实施例的爆炸结构示意图；图5为图1中从驱动轴以及连杆一实施例的组装示意图；图6为图1中连杆以及连接管一实施例的组装示意图。附图标号说明：本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后......)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。另外，在本技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴与所述连杆转动连接；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的轴体，所述从驱动轴自所述轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有用于容纳所述第一凸块的缺口部，以在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块驱动所述连杆转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴，所述从驱动轴与所述连杆转动连接；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的轴体，所述从驱动轴自所述轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸块；所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有用于容纳所述第一凸块的缺口部，以在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块驱动所述连杆转动。


2.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述连杆包括伸入所述从驱动轴并与所述从驱动轴连接的内管以及与所述内管固定连接的外管，所述缺口部设于所述外管上靠近所述从驱动轴的一侧，所述缺口部具有与所述第一凸块顶抵的侧壁，所述第一凸块与所述缺口部的侧壁进行顶抵，以在所述从驱动轴转动时，通过所述第一凸块带动所述外管转动，从而驱动所述连杆转动。


3.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述从驱动轴自所述轴体靠近所述连杆的一侧的末端，沿所述轴体的周缘还凸设有限位块，所述限位块朝向所述底座的一面与所述底座朝向所述连杆的一面顶抵连接。


4.如权利要求2所述的驱动盒，其特征在于，所述内管的外径小于或等于所述从驱动轴的内径，所述外管的内径大于或等于所述从驱动轴的内径。


5.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动丝组包括绕线方向相反的第一驱动丝和第二驱动丝，所述自转驱动轴具有靠近所述底座一侧的用于容纳所述第一驱动丝的第一绕线槽，以及远离所述底座一侧的用于容纳所述第二驱动丝的第二绕线槽；所述从驱动轴在与所述第一绕线槽对应的位置设有用于容纳所述第一驱动丝的第三绕线槽，以及在所述第二绕线槽对应的位置设有用于容纳所述第二驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄健，王雪生，高元倩，王建辰，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44