【技术实现步骤摘要】
偏转轮/球的偏转电机控制方法、控制系统、可读存储介质及偏转设备
本专利技术涉及物流分拣
，尤其是偏转轮/球的偏转电机控制方法、控制系统、可读存储介质及偏转设备。
技术介绍
偏转轮是通过偏转电机带动一组偏转轮转向从容实现偏转轮上的包裹分拣的装置，偏转电机通常由驱动器、控制器（PLC等）配合进行控制。常规的伺服电机控制时，驱动器在执行一个控制指令时，驱动器对PLC发送给其的其他控制指令全部做抛弃处理，即只有在当前指令执行完成时，驱动器才能执行下一条由PLC发送过来的指令，这种控制方式在偏转轮、偏转球等控制时的灵活性往往不足，对于一些突发或异常情况往往无法有效地进行处理。另外，驱动器与控制器需要通过IO点进行通信，通常一个类型的指令，需要对应一个驱动器的IO点，例如，10个类型的指令，就需要驱动器具有10个IO点。但是通常驱动器的IO点数往往是限定的，很难在现有结构上进行拓展以增加IO点。而随着偏转轮/球系统控制多样性的需求非常之大，这也就意味着需要增加各种新类型的控制指令和反馈信号，而每增加...
【技术保护点】
1.偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：包括如下步骤：/nS10,接收PLC发送的位置或速度控制指令,根据位置或速度控制指令发信号控制电机工作；/nS20，判断在当前位置或控制指令执行过程中是否接收到PLC发送的新的位置或速度控制指令，在接收到新的位置或速度控制指令时，执行S30，在未接收到新的工作指令，执行S40；/nS30,终止当前位置或速度控制指令的执行，按照新的位置或速度控制指令控制电机工作；/nS40,继续当前工作指令的执行并重复S20。/n
【技术特征摘要】
1.偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：包括如下步骤：
S10,接收PLC发送的位置或速度控制指令,根据位置或速度控制指令发信号控制电机工作；
S20，判断在当前位置或控制指令执行过程中是否接收到PLC发送的新的位置或速度控制指令，在接收到新的位置或速度控制指令时，执行S30，在未接收到新的工作指令，执行S40；
S30,终止当前位置或速度控制指令的执行，按照新的位置或速度控制指令控制电机工作；
S40,继续当前工作指令的执行并重复S20。
2.根据权利要求1所述的偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：在S10之前还包括驱动器设置步骤，包括S00，接收工作模式参数，并根据工作模式参数选择独立IO模式或组合IO模式进行电机控制。
3.根据权利要求2所述的偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：在独立IO模式下，所述S10步骤包括
S101，接收位置或速度控制指令对应的独立IO点的信号；
S102,将该独立IO点的信号对应的参数寄存器中的运行参数调入工作寄存器；
S103，根据工作寄存器中的运行参数控制电机工作。
4.根据权利要求2所述的偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：在组合IO模式下，所述S10包括：
S1，确定所接收的PLC发出的位置或速度控制指令的IO组合值，所述IO组合值是驱动器的部分或全部IO点的通断状态按照设定的顺序确定的二进制数经过进制转换得到的十进制数或十六进制数；
S2，将与IO组合值对应的参数寄存器中的运行参数调入工作寄存器；
S3，根据工作寄存器中的运行参数控制电机工作。
5.根据权利要求2所述的偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：所述驱动器设置步骤还包括S04,接收控制模式选择参数，在速度控制模式或位置模式或速度/位置混合控制模式中择一进行电机的控制。
6.根据权利要求5所述的偏转轮/球的偏转电机控制方法，其特征在于：在速度/位置混合控制模式中，所述S10步骤包括，确定接收的位置或速度控制指令是速度指令或位置指令；当为速度指令时，所述S20步骤将速度指令对应的位置寄存器中的运行参数调入工作寄存器；当为...
【专利技术属性】
技术研发人员：蔡熙，薄祥留，李凯，
申请(专利权)人：苏州金峰物联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。