一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法技术

本发明专利技术公开了一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，包括以下步骤：步骤一，确定弯道处AGV转弯角度及转弯半径；步骤二，AGV横向偏移后的半径补偿计算；步骤三，AGV角度偏移后的半径补偿计算；最后，根据步骤三补偿计算后的半径实时调整AGV的舵轮角度，完成弯道行进。本发明专利技术提供的方法可有效补偿计算AGV转弯时的半径，对AGV线路标定起到指导作用，能有效提高AGV的线路的精度。

【技术实现步骤摘要】
一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法
本专利技术涉及AGV线路标定
，具体涉及一种对AGV激光导航线路标定中弯道调整方法。
技术介绍
激光导航系统是伴随激光技术不断成熟而发展起来的一种新兴导航应用技术，适用于视线不良情况下的运行导航、野外勘测定向等工作，将它作为民用或军用导航手段是十分可取的。激光船舶导航系统仍处于起步阶段，系统的整合仍需进一步加强，但可以预见，随着激光导航技术的不断丰富和完善，必将会引起导航技术研究的新一轮高潮。目前激光导引AGV多采用激光传感仪器，并将激光传感仪器返回的激光信号对AGV小车引导，对AGV小车激光导航的指引需要预先规划导航路径，AGV小车根据摄像机对周围环境进行实时探测，并根据探测到的现场信息实时规划导航路径，定位之后便是激光线路的处理，目前市场上采用的激光线路设定基本采用调度规划线路，容易导致线路设定以及工位对接操作特别麻烦，并且需要专业的人员进行操作，尤其在线路的标定中，弯道如产生较大误差，进而影响AGV小车线路的精度。而且，由于目前各种项目现场的工位对接的空间都比较小，而舵轮AGV的转弯半径比较本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，确定弯道处AGV转弯角度及转弯半径；步骤二，AGV横向偏移后的半径补偿计算；步骤三，AGV角度偏移后的半径补偿计算；最后，根据步骤三补偿计算后的半径实时调整AGV的舵轮角度，完成弯道行进。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，确定弯道处AGV转弯角度及转弯半径；步骤二，AGV横向偏移后的半径补偿计算；步骤三，AGV角度偏移后的半径补偿计算；最后，根据步骤三补偿计算后的半径实时调整AGV的舵轮角度，完成弯道行进。


2.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，所述步骤一详细过程为：记录开始转向起始点位置P1、弯道起始点位置P2、弯道结束点位置P3以及转向完成终点位置P4，各位置点的坐标分别记录为(X1,Y2)、(X2,Y2)、(X3,Y3)、(X4,Y4)，线段P1P2与P3P4均与弯道所在圆相切，切点分别为P2、P3，延长P1P2与P3P4相交于K点，根据几何关系计算转弯角度β和转弯半径R。


3.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，所述步骤二的详细过程为：用公式一计算横向偏移对应的半径补偿：



其中，R为设定的转弯半径，单位毫米；R1横向偏移补偿结束后的半径，单位毫米；β为设定转弯角度，单位：角度或弧度，取值角度范围0°～360°，弧度范围(0～3.141593)；X为横向偏移量(车体后轮中心点的偏移量)，横向偏移量X带符号，车体右偏为负，车体左偏为正，单位毫米。


4.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，所述步骤三的详细过程为用步骤2补偿计算后的半径带入到角度偏移半径补偿公式2.1、公式2.3：
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【专利技术属性】
技术研发人员：袁志勇，李义，邹攀，
申请(专利权)人：湖南驰众机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43