自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质，方法包括：利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径；控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。本发明专利技术有效防止了隐私泄露，实现了在弱光和黑暗的环境中有效的利用毫米波雷达对周围进行探测，并能够准确探测出深色以及玻璃等透明物体，使得到的物体的检测信息的可靠性更高，进而提高了自主移动设备的避障成功率。

【技术实现步骤摘要】
自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质
本专利技术属于人工智能
，具体涉及一种自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，扫地机器人、遥控车、飞行器和运输车辆等自主移动设备越来越趋向于智能化。自主移动设备凭借一定的人工智能，可自主导航至目标区域，完成相应任务，因此越来越受欢迎。目前，自主移动设备大多采用激光、视觉、激光和视觉结合的技术来构建周围环境地图，实现避障。但是，视觉技术存在隐私泄露风险，且受光线影响较大，如强光下激光受到干扰，弱光下摄像头难以捕捉画面等，使得自主移动设备避障失败率较高。另外，有很多家庭为了不涉及隐私泄露而不会选择带摄像头的自主移动设备，但是，这种纯激光的自主移动设备在对于黑色和玻璃等透明障碍物避障方面存在一定的弊端，由于仅仅靠激光技术，存在玻璃和黑色等深色物体无法识别，以及只有扫描的数据二维信息，不能有效地判断周围环境中的障碍物等缺点，同样使得自主移动设备避障失败率较高。因此，如何在防止隐私泄露的前提下，提高自主移动设备的避障成功率，是本领域技术人员亟待解决的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备配置有毫米波雷达，所述方法包括：/n利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；/n基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；/n根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径；/n控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述自主移动设备配置有毫米波雷达，所述方法包括：
利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；
基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；
根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径；
控制所述自主移动设备沿所述目标移动路径行进。


2.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，根据所述物体的检测信息和所述自主移动设备的历史移动路径，确定所述自主移动设备的目标移动路径，包括：
根据所述物体的检测信息，构建所述自主移动设备所处环境的环境地图；
根据所述自主移动设备的历史移动路径，从所述环境地图中选出所述自主移动设备的待行进区域；所述待行进区域为所述自主移动设备当次运行过程中，未达到过的区域；
根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径。


3.根据权利要求2所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述待行进区域的数目为多个，所述方法还包括：
根据预设的所述环境地图中各区域与自主移动设备工作模式的关联关系，确定每个待行进区域所对应的自主移动设备的目标工作模式；
若存在与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式，选取与所述自主移动设备的当前工作模式相同的目标工作模式对应的待行进区域作为目标行进区域；
对应地，根据所述待行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径，包括：
根据所述目标行进区域内的物体的检测信息，确定所述目标移动路径。


4.根据权利要求1所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述物体的检测信息包括物体轮廓、物体尺寸、物体的状态、物体的位置和物体与所述自主移动设备的距离中的至少一种。


5.根据权利要求4所述的自主移动设备的控制方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境的物体的检测信息，包括：
基于密度聚类算法对不同簇...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭泽汉，许荣雪，陈彦宇，陈高，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44