车辆低速行驶时的路径记录方法技术

本发明专利技术涉及一种车辆低速行驶时的路径记录方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：公式一：X_next=x+v*cos(HeadingAngle)*dt；公式二：Y_next=y+v*sin(HeadingAngle)*dt；公式三：HeadingAngle=β+Yaw；步骤S3，重复步骤S2，直至车辆停止行驶或者车辆速度超过第一阀值。本发明专利技术车辆低速行驶时的路径记录方法，除了部分车辆可能需要加装前轮转角传感器，其他不用另外增加设备，尤其不用昂贵的卫星惯导组合定位系统，即可以低成本的方式完成车辆低速行驶时的路径记录。

【技术实现步骤摘要】
车辆低速行驶时的路径记录方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆低速行驶时的路径记录方法。
技术介绍
自动驾驶，尤其是低速自动驾驶技术的落地场景中，经常使用基于记录好的路径进行路径跟踪来实现封闭场地低速自动驾驶，如工厂、公园里的接驳车，码头、停车场等自动泊入泊出等场景，记录下的路径可以让车辆沿着它们进行指定路线的行驶。为了在行驶过程中记录行驶过的精确轨迹，通常使用价格高昂的卫星惯导组合定位系统。卫星惯导组合定位系统价格比较贵，实现低速自动驾驶所需要的额外增加的成本会成为阻碍自动驾驶技术落地的一个因素。
技术实现思路
鉴于目前现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种成本较低的车辆低速行驶时的路径记录方法。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：一种车辆低速行驶时的路径记录方法，所述方法包括如下步骤：步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：/n步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；/n步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：/n公式一：X_next＝x+v*cos(HeadingAngle)*dt；/n公式二：Y_next＝y+v*sin(HeadingAngle)*dt；/n公式三：HeadingAngle＝β+Yaw；/n其中，X_next为下一时刻车辆质心所在位置的横坐标，x为上一时刻车辆质心所...

【技术特征摘要】
1.一种车辆低速行驶时的路径记录方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
步骤S1，建立坐标系，设定车辆开始行驶时车辆质心所在位置为坐标原点，车辆朝向为横轴正向，坐标原点位置垂直于横轴的车辆左侧方向为纵轴正向；
步骤S2，根据车辆速度以及车辆朝向角，分别根据公式一、二、三计算下一时刻车辆质心所在位置的横、纵坐标：
公式一：X_next＝x+v*cos(HeadingAngle)*dt；
公式二：Y_next＝y+v*sin(HeadingAngle)*dt；
公式三：HeadingAngle＝β+Yaw；
其中，X_next为下一时刻车辆质心所在位置的横坐标，x为上一时刻车辆质心所在位置的横坐标，v为上一时刻车辆速度，HeadingAngle为预测下一时刻车辆朝向角，β为上一时刻车辆质心侧偏角，Yaw为上一时刻车辆横摆角，dt为下一时刻与上一时刻的时间间隔，Y_next为下一时刻车辆质心所在位置的纵坐标，y为上一时刻车辆质心所在位置的纵坐标；
步骤S3，重复步骤S2，直至车辆停止行驶或者...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙忠潇，
申请(专利权)人：坤泰车辆系统常州有限公司，泰牛汽车技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32