井下无人驾驶运输车机器人控制方法技术

本发明专利技术属于无人驾驶技术领域，公开了一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、对井下运输车进行分类，根据车辆的精度等级在车辆上分别设置传感器模块；S2、判断车辆的运行模式，当车辆以单车方式运行时，通过车辆与井下其它车辆进行通信获取其它车辆信息，计算出当前车辆与其他车辆的相对距离和速度，通过车辆控制单元进行计算决策，对车辆行为进行控制；当车辆以车队方式运行时，车队内的首车根据当前车速、首车与周围车辆的距离，对车辆运行速度进行控制，同时，将控制信息发送至车队内的其它车辆，控制车队其它车辆与首车保持同步。本发明专利技术可以实现井下多种车辆的无人驾驶，提高了无人驾驶的安全性。

【技术实现步骤摘要】
井下无人驾驶运输车机器人控制方法
本专利技术属于无人驾驶
，涉及一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法。
技术介绍
矿井运输，是指在矿山开采过程中物料、人员、设备和矿石等的运输。矿井运输车辆运行频繁、运输量大、运行距离长，是矿山生产系统的重要组成部分。由于矿井条件恶劣、光线昏暗、运输车司机视线受阻，属于高危工作场合，安全性是首要考虑的因素。随着社会的不断进步，人工成本变得越来越高，同时愿意在矿井恶劣的环境下工作的人越来越少，如何尽量让较少的人员参与其中，减少人员伤亡，这是当代众多矿井亟需解决的问题。在我国的矿山生产事故中，矿井运输事故约占三成，而且这个比例随着开矿规模的扩大还在不断增加。目前的矿井运输车辆全部是由井下工人手动操控，人的主观失误和矿井技术不够稳定是矿井机车运输事故的主要原因。随着无人驾驶车辆的研究及发展，为解决这一问题提供了切实有效的方案。矿井运输车辆无人驾驶系统可大大的减少人为因素对矿井运输的影响，最大化的降低井下人员的数量，保证了人的安全，同时矿井运输车辆无人驾驶系统可实现井下运输的全自动化，大大提高了系统的稳定性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、对井下运输车进行分类，将其分为高精度车辆、中精度车辆、和低精度车辆；根据车辆的精度等级在车辆上分别设置高精度传感器模块、中精度传感器模块和低精度传感器模块；/nS2、判断车辆的运行模式，当车辆以单车方式运行时，使车辆通过与巷道内的定位设备通信的方式，以确定车辆的具体位置，同时，通过车辆与井下其它车辆进行通信获取其它车辆信息，计算出当前车辆与其他车辆的相对距离和速度，通过车辆控制单元进行计算决策，对车辆行为进行控制；当车辆以车队方式运行时，在下井前对车辆进行编号，使车辆通过与巷道内的定位设备通信的方式，以确定车辆的具体...

【技术特征摘要】
1.一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、对井下运输车进行分类，将其分为高精度车辆、中精度车辆、和低精度车辆；根据车辆的精度等级在车辆上分别设置高精度传感器模块、中精度传感器模块和低精度传感器模块；
S2、判断车辆的运行模式，当车辆以单车方式运行时，使车辆通过与巷道内的定位设备通信的方式，以确定车辆的具体位置，同时，通过车辆与井下其它车辆进行通信获取其它车辆信息，计算出当前车辆与其他车辆的相对距离和速度，通过车辆控制单元进行计算决策，对车辆行为进行控制；当车辆以车队方式运行时，在下井前对车辆进行编号，使车辆通过与巷道内的定位设备通信的方式，以确定车辆的具体位置；使车队的首车和尾车将车队所有车辆的信息汇总打包发送至车队周围的其他车辆，包括车队中车辆的数量、编号、速度、位置信息，车队内的其余车辆将通过车辆之间的通信将当前车辆的信息发送至与车辆相邻近的前后两辆车，同时，车队内的首车根据当前车速、首车与周围车辆的距离，对车辆运行速度进行控制，同时，将控制信息发送至车队内的其它车辆，控制车队其它车辆与首车保持同步。


2.根据权利要求1所述的一种井下无人驾驶运输车机器人控制方法，其特征在于，所述高精度传感器模块包括用于与全站仪配合的棱镜、惯性导航模块、GPS接收机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器和视觉传感器，所述中精度传感器模块包括惯性导航模块、GPS接收机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器、视觉传感器，所述低精度传感器模块包括GPS接收机、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、红外传感器和视觉传感器；
巷道内的定位设备包括在固定在巷道内的全站仪以及在巷道内不同位置固定设置的并编号的多个标签，所述标签用于作为巷道内的位置基准；
所述全站仪用于与棱镜配合使用，使得高...

【专利技术属性】
技术研发人员：张婷，常映辉，陈宁，索艳春，董孟阳，李涛，郭皇煌，冀鹏飞，田原，桑盛远，李瑞媛，贺建伟，
申请(专利权)人：中国煤炭科工集团太原研究院有限公司，山西天地煤机装备有限公司，
类型：发明
国别省市：山西;14