机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及机器人管理技术领域。该方法包括：在机器人运行过程中，根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围；检测所述避障区域范围内是否有障碍物，获得检测结果；根据所述检测结果确定所述机器人的运行策略。该方案通过基于机器人的当前运行状态确定机器人当前通行前方的避障区域范围，这样使得避障区域范围不是固定的，而是基于机器人的当前运行状态动态改变的，从而确保机器人在不同运行状态下避障区域范围设置的合理性，进而可有效减少障碍物的误检，提高机器人运行过程中的安全性。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及机器人管理
，具体而言，涉及一种机器人避障方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
在物流领域中，大多已实现自动化管理，如利用机器人进行货物运输。其中，机器人如自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)是指装备有电磁或光学引导装置，能够按照规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能，工业应用中不需要驾驶员的运输车。其与物料输送中常用的其他设备相比，AGV不存在传统车间物流运输的局限性，能够实现物流信息化、自动化。目前，机器人的自主导航技术已经发展成熟，机器人可自主执行一部分搬运、牵引货物的任务，在机器人自主导航执行任务时，为了确保机器人的通行安全，对于障碍物的探测与防碰撞是重要的一环。目前的做法一般在针对机器人的工作区域，是设置相应的避障区域范围，若机器人在避障区域范围内检测到障碍物则可执行相应的避障策略，以避免机器人与障碍物相撞，这种防碰撞策略其避障区域设置大小会影响机器人的运行效率与运行安全，避障区域范围设置得过大易造成误检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：/n在机器人运行过程中，根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围；/n检测所述避障区域范围内是否有障碍物，获得检测结果；/n根据所述检测结果确定所述机器人的运行策略。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征在于，所述方法包括：
在机器人运行过程中，根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围；
检测所述避障区域范围内是否有障碍物，获得检测结果；
根据所述检测结果确定所述机器人的运行策略。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前运行状态确定所述机器人当前通行前方的避障区域范围，包括：
当所述机器人当前运行状态为处于顶举货物状态时，获取所述机器人顶举的货物的货物信息；
基于所述货物信息确定所述避障区域范围。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述货物信息包括所述货物的尺寸，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：
基于所述货物的尺寸确定所述机器人的区域扫描角度；
基于所述区域扫描角度确定所述避障区域范围。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过以下公式确定所述机器人的区域扫描角度：



其中，θ表示区域扫描角度，ABS函数表示取绝对值，wf表示所述货物的宽度，lf表示所述货物的长度，lb表示所述机器人车身的长度，arctan函数表示反正切函数。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述机器人顶举的货物的货物信息，包括：
通过扫描所述机器人顶举的货物上的标识，所述标识携带有所述货物的标识信息；
根据所述货物的标识信息获取存储的与所述标识信息对应的货物信息。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：
获取针对所述机器人处于顶举货物状态时的第一预设避障区域范围；
基于所述机器人顶举的货物的货物信息确定目标避障区域范围；
比较所述第一预设避障区域范围与所述目标避障区域范围的范围大小，选择其中范围较大的避障区域范围作为所述机器人当前通行前方的避障区域范围。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述货物信息确定所述避障区域范围，包括：
获取针对所述机器人处于顶举货物状态时的第一预设避障区域范围；
根据所述机器人顶举的货物的货物信息确定目标避障区域范围；
获取基于所述机器人的当前位置所确定的第二预设避障区域范围；
比较所述第一预设避障区域范围、所述目标避障区域范围和所述第二预设避障区域范围的范围大小，选择其中范围最大的避障区域范围作为所述机器人当前通行前方的避障区域范围。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文君，范小军，
申请(专利权)人：北京旷视机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11