一种果园履带拖拉机导航控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开一种果园履带拖拉机导航控制系统，包括柴油发动机、GNSS移动站、移动站天线、GNSS基站、基站天线、2D激光雷达、数传电台Ⅰ、电台天线Ⅰ、数传电台Ⅱ、电台天线Ⅱ、PC端控制器，Arduino Mega 2560控制板、电磁阀、液压系统。利用2D激光雷达对拖拉机周围环境进行扫描，GNSS导航设备获取拖拉机位置信息；PC端控制器根据2D激光雷达扫描结果实时规划作业路径，比较拖拉机当前位置与规划路径偏差，给出控制命令；拖拉机上的Arduino Mega 2560控制板控制电磁阀，进而控制液压系统，进一步控制拖拉机转向实现规划路径跟踪；拖拉机和PC端控制器间使用数传电台进行通信。本实用新型专利技术能够提高履带拖拉机在果园内的导航作业效果，实用价值高，有较强的推广与应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种果园履带拖拉机导航控制系统
本技术涉及果园机械导航领域，具体涉及一种果园履带拖拉机导航控制系统。
技术介绍
我国是世界上第一大水果生产国，水果产业是农业增收的重要产业之一，但是目前我国果园经济效益大多来自处于淘汰边缘的老果园；同时，依靠传统人工作业方式生产效率低，亟需引入具有自主导航功能的果园机械。导航关键技术主要包括：环境感知、路径规划和运动控制，但老果园受限于果树种植条件，预先设定的导航路径相对于果树行距中心有一定偏差，在一定程度上导致果园内导航作业效果不理想。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本技术提供一种果园履带拖拉机导航控制系统。本技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种果园履带拖拉机导航控制系统，包括动力系统、感知系统、数据传输系统和控制系统。具体的，所述动力系统包括柴油发动机；所述感知系统包括GNSS移动站、移动站天线、GNSS基站、基站天线、2D激光雷达；所述数据传输系统包括数传电台Ⅰ、电台天线Ⅰ、数传电台Ⅱ和电台天线Ⅱ；所述控制系统包括PC端控制器、ArduinoMega2560控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种果园履带拖拉机导航控制系统，包括动力系统、感知系统、数据传输系统和控制系统；具体的：所述动力系统包括柴油发动机；所述感知系统包括GNSS移动站、移动站天线、GNSS基站、基站天线、2D激光雷达；所述数据传输系统包括数传电台Ⅰ、电台天线Ⅰ、数传电台Ⅱ和电台天线Ⅱ；所述控制系统包括PC端控制器，Arduino Mega 2560控制板，电磁阀，液压系统；其特征在于：所述柴油发动机、GNSS移动站、移动站天线、2D激光雷达、数传电台Ⅰ、电台天线Ⅰ、Arduino Mega 2560控制板，电磁阀，液压系统安装在果园履带拖拉机上，其中，移动站天线与GNSS移动站相连，GNSS移动站、2D激光雷...

【技术特征摘要】
1.一种果园履带拖拉机导航控制系统，包括动力系统、感知系统、数据传输系统和控制系统；具体的：所述动力系统包括柴油发动机；所述感知系统包括GNSS移动站、移动站天线、GNSS基站、基站天线、2D激光雷达；所述数据传输系统包括数传电台Ⅰ、电台天线Ⅰ、数传电台Ⅱ和电台天线Ⅱ；所述控制系统包括PC端控制器，ArduinoMega2560控制板，电磁阀，液压系统；其特征在于：所述柴油发动机、GNSS移动站、移动站天线、2D激光雷达、数传电台Ⅰ、电台天...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨福增，王小乐，刘志杰，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61