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本发明公开了一种自主移动设备及其方法、装置、设备和存储介质，方法包括：利用毫米波雷达，获得自主移动设备所处环境内的物体相关的点云数据；基于所述点云数据，确定所述自主移动设备所处环境内所述物体的检测信息；根据所述物体的检测信息和所述自主移动设...该专利属于珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过珠海格力电器股份有限公司;珠海联云科技有限公司授权不得商用。